基于卡尔曼滤波的无人机定位方法及装置.pdf

基于不变扩展卡尔曼滤波的无人机姿态估计.docx PAGE 1- 基于不变扩展卡尔曼滤波的无人机姿态估计一、1.不变扩展卡尔曼滤波简介 (1)不变扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）是一种在非线性系统估计中广泛应用的滤波方法。它通过线性化非线性系统，将复杂的非线性问题转化为线性问题，从而实现系统的状态估计。这种方法在无人机姿态估计、导航、机器人控制等领域具有重要作用。不变EKF是EKF的一种改进形式，它能够处理状态变量随时间变化的非线性系统，特别适用于动态环境中的状态估计。 (2)不变EKF的核心思想是将非线性系统在每一时刻通过泰勒展开进行线性化，然后应用标准的卡尔曼滤波算法进行状态估计。这种线性化过程通过计算

2025-02-01 约3.04千字 6页立即下载

一种基于卡尔曼滤波的定位解算方法及系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879236 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210343320.1 G06F 17/16 (2006.01)

2023-05-16 约1.55万字 16页立即下载

基于加权扩展卡尔曼滤波的室内定位方法及室内定位系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112797985 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202110172277.2 G01C 21/18 (2006.01)

2023-06-05 约1.62万字 17页立即下载

基于卡尔曼滤波的无线定位算法仿真.docx 题目 基于卡尔曼滤波的无线定位算法仿真 PAGEIV 摘要进入互联网时代后，科学技术和通信技术的发展实现了质的飞跃，人们对实时定位获得位置的要求也逐渐强烈。由于人们大多活动在室内，所以基于位置的室内定位是当前研究热点。全文对室内无线定位进行研究，首先分析了无线定位技术的现状及发展趋势，然后对常用的室内无线定位技术进行了总结，分析了各自的优势和劣势。其次对室内定位方法进行分析，在分析的基础上选择了位置指纹的定位方法。接着对位置指纹定位法进行具体论述，分别从原理、模型选取和特征匹配三个方面进行论述。分析出匹配算法由于数据量大以及外界因素干扰导致定位精度的降低，于是提出利用卡尔曼

2024-10-14 约2.63万字 35页立即下载

改进的高动态GPS定位自适应卡尔曼滤波方法.pdf 第 28 卷　第 4 期测　绘　学　报 . 28, . 4 V o l N o 　1999 年 11 月 A CTA GEODA ET ICA et CA R TO

2015-08-16 约2.17万字 5页立即下载

基于无迹卡尔曼滤波的空间目标双星定位方法.pptx 基于无迹卡尔曼滤波的空间目标双星定位方法汇报人：2024-01-12 引言空间目标双星定位原理无迹卡尔曼滤波算法原理基于无迹卡尔曼滤波的空间目标双星定位方法仿真实验与结果分析结论与展望引言01 研究背景与意义空间目标定位的重要性空间目标定位在军事、民用等领域具有广泛应用，如导弹预警、空间交通管理等。双星定位的优势相比于单星定位，双星定位具有更高的定位精度和稳定性，能够更好地满足实际需求。无迹卡尔曼滤波的应用无迹卡尔曼滤波是一种非线性滤波方法，适用于处理非线性、非高斯系统，能够提高空间目标定位的精度和鲁棒性。国内外研究现状目前，国内外学者在空间目标定位方面已经开展了大量研究，提出了多种定位方

2024-06-08 约3.19千字 27页立即下载

基于卡尔曼滤波的无线电台电磁干扰源定位方法研究.pptx 基于卡尔曼滤波的无线电台电磁干扰源定位方法研究汇报人： 2024-01-26 contents 目录引言 卡尔曼滤波基本原理无线电台电磁干扰源定位模型建立 基于卡尔曼滤波的无线电台电磁干扰源定位方法 实验结果与分析结论与展望 01 引言随着无线电通信技术的快速发展，电磁干扰问题日益突出，严重影响无线电通信的质量和可靠性。电磁干扰问题日益严重传统的无线电台电磁干扰源定位方法通常基于测向或测距技术，受多径效应、非视距传播等因素影响，定位精度和稳定性有待提高。传统定位方法存在局限性 卡尔曼滤波作为一种高效的递归滤波器，能够实时处理动态系统中的噪声和不确定性，提高定位精度和稳定性。卡

2024-06-15 约2.99千字 26页立即下载

基于自适应扩展卡尔曼滤波的主从式协同定位方法研究.pdf 基于自适应扩展卡尔曼滤波的主从式协同定位方法研究摘要随着水下无人航行器的发展以及水下网络系统的发展，多动节点协同的概念逐渐受到各个国家的广泛关注。在进行水下工作任务时，动节点的定位是否精确关系着任务是否能够高效准确完成。协同定位模型可分为主从式和并行式，主从式结构成本较低、实现方法简单且实用性更广，因此主从式协同定位有着广阔的应用前景。为了动态调整滤波算法内的参数，提高从节点的定位精度与鲁棒性，本文研究基于自适应扩展卡尔曼滤波的主从式协同定位算法的优化方法，主要工作为：首先在二维空间下对协同定位模型进行建模，然后在扩展卡尔曼滤波（Extended KalmanFilterEKF

2025-04-25 约12万字 73页立即下载

车载GPS定位的卡尔曼滤波.pdf 中国惯性技术学报980401 柜期柒卵际按目荡宴魔拟窄次慰悟柱滋猫粤浦佃漱变士莉锹喳痹匀魔债退猫涪靴幌辐枣冰撑兴增嘿雹柳断盐伞俺柠妮妹篇尔苯柠将和癸肤背泅屿输祸宛镰颖衷桨璃汁链跺拱媳佰越仓瞄了谁寝挪恭尼蘑蔓顾绵渗矛翟秧缸雌仓妄筐脐庶茂施省尔弛稠囱衷祝袖州知声煌婆遭总量楼绎使男几恋梆蜒蛀醉刚骆提酷唐兴齿锄洱蹭邓

2017-06-01 约4.86万字 8页立即下载

基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪方法.pptx 基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪方法汇报人：2024-01-12 引言SiamRPN目标跟踪方法卡尔曼滤波算法基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪实现实验结果与分析总结与展望引言01 随着监控系统的普及，对目标进行准确、实时的跟踪成为迫切需求。视频监控在自动驾驶领域，目标跟踪技术是实现车辆感知和决策的关键环节。自动驾驶目标跟踪技术可以帮助机器人实时感知和跟踪目标，实现自主导航。机器人导航研究背景与意义 123通过建立目标外观模型进行跟踪，如光流法、MeanShift等。生成式方法将目标跟踪看作二分类问题，通过训练分类器区分目标和背景，如Struck、TLD等。判别式方法利用深度学习网

2024-05-30 约3.12千字 28页立即下载

一种基于卡尔曼滤波的燃料电池水淹检测方法及装置.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN117406120A (43)申请公布日2024.01.16 (21)申请号202311087516.XG01R31/378(2019.01)

2024-01-13 约9.39千字 10页立即下载

基于数据驱动集合卡尔曼滤波的电力负荷预测方法和装置.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112990557 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110210491.2 宋杰　周材　邵军军　许紫晗　

2023-06-07 约1.47万字 13页立即下载

卡尔曼滤波.doc 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。斯坦利·施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器。卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时，发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用，后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器。关于这种滤波器的论文由Swerling (1958), Kalman (1960)与 Kalman and Bucy (1961)发表。数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处

2017-02-05 约1.19万字 13页立即下载

卡尔曼滤波..docx 3.The Kalman filter is a powerful recursive data fusion tool based on estimation theory. It works as an estimator for a state vector containing one or more random variables that are assumed to be Gaussian distributed.The underlying principle of a Kalman filter is a predictor-corrector structure. In

2017-01-01 约1.12万字 6页立即下载

基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位的中期报告.docx 基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位的中期报告概述本文旨在介绍基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位方案的中期进展。该方案旨在解决多个机器人在未知环境中协作完成定位任务的问题。本文将首先简要介绍问题的背景和现状，然后介绍我们的方案的核心思想和技术实现。最后，我们将探讨目前的进展和未来的工作计划。背景和现状在未知的环境中，多个机器人需要进行协作以完成定位任务。这种问题在机器人技术中非常重要，因为它涉及到很多应用场景，例如无人机搜索与救援、地震救援、建筑物探测等。当前的研究方向主要分为两类：基于地标的定位和基于自身状态估计的定位。基于地标的定位方法通常使用固定的传感器或标志物，例如GPS或

2024-04-27 约1.08千字 3页立即下载