ABB机器人培训输入输出信号.ppt

输入输出信号 信号规范 查看信号 设置界面 常用输入输出板 添加输入输出板 添加输入输出信号 模拟输出信号 系统输入输出 添加系统输入 添加系统输出 定义系统输出 信号连接 ABB机器人培训电话15098813906 V2010.10 ABB机器人培训电话15098813906 ABB机器人培训电话15098813906 系统支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等总线规格 所有输入输出板及信号的名称不允许重复 模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能 每个总线上最多配置20块输入输出板，每台机器人最多配置40块输入输出板 每台机器人最多可定义1024个输入输出信号 Cross Connection不允许循环定义 在一个Cross Connection中最多定义5个操作 组合信号最大长度为16 系统配置修改后（包含更改输入输出信号）必须重新启动以使改动生效 点击【ABB】选择【输入输出】，可显示当前所有信号 【视图】菜单可按类别显示信号 选中输出信号可手动赋值进行模拟，还可停用/启用该信号 点击【ABB】，选择【控制面板】?【配置】?【I/O主题】 按数字顺序定义总线?输入输出板?信号，然后才可定义 信号连接、系统输入、系统输出 DSQC 651 8 DI 8 DO 2 AO 常用于带松下焊机的系统中 DSQC 652 16 DI 16 DO 在【I/O主题】中选择【Unit】，点击【添加】 Name 板的名称 Type of Unit 选择实际板的规格 Connected to Bus 选择板所在的总线 Devicenet Address 根据板上跳线设置板的地址 1、5为供电 2、4为数据 7~12为地址 短接片插入则该位为0 图示地址为10 在【I/O主题】中选择【Signal】，点击【添加】 Name 信号的名称 为便于区分，名称以类别的简写开头，如di、vdo、ao、so等 Type of Signal 选择信号的类别 Assigned to Unit 选择信号所在的板 Unit Mapping 信号对应的物理端口号 编码从0开始 D651板的2路AO分别占用0~15号、16~31号输出端口， 故第1个DO的端口号为32 例如D651、D652的第5个DI端口号均为4 D652的第10个DO端口号为9 以D651板配合松下YD-350GR3电流信号为例 Unit Mapping 端口为0-15 Analog Encoding Type 选择【Unsigned】 Default Value 默认逻辑值0.03（默认输出0V） Maximum Logical Value 最大逻辑值0.35（最大电流350A） Maximum Physical Value最大物理值10（最大输出电压10V） Maximum Physical Value Limit 最大物理值极限10 Maximum Bit Value 最大位值65535（2的16次方-1) Minimum Logical Value 最小逻辑值0.03（最小电流30A） 由于单位换算问题，定义电流逻辑值需除以1000， 电压设定按实际值设定 系统输入 通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态 所有系统输入在自动模式下都能启动，但部分系统输入在手动模式下将丧失功能 典型应用为用按钮盒的输入来控制程序开始、暂停、重启等 系统输入可在远端对机器人系统进行控 制，注意安全！ 系统输出 机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态 典型应用为机器人的执行错误、碰撞发生或急停状态输出 在【I/O主题】中选择【System Input】，点击【添加】 Signal Name 选择已经定义过的DI信号 Action 选择需要控制的动作 在【I/O主题】中选择【System Output】，点击【添加】 Signal Name 选择已经定义过的DO信号 Status 选择需要输出的状态 Emergency Stop 紧急停止状态 Execution Error 程序执行错误 Motion Supervision Triggered 发生碰撞 指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号 信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连 接信号值，可能造成设备运行，注意安全！ * *