工业机器人现场编程(安川) T-24-O-Y-工业机器人码垛任务 精选.pdf

课题机器人码垛任务（2）课型实践课

授课班级机器人14C1授课时数2

1、操作工业机器人进行码垛任务

教学目标

2、编写简单的程序，并调试实现自动码垛任务。

1、操作工业机器人进行码垛任务

教学重点

2、编写简单的程序，并调试实现自动码垛任务。

教学难点编写简单的程序，并调试实现码垛任务。

学生已经具备了足够的指令系统的知识，可以进行码垛任务的编程

学情分析

工作。

教学效果

教后记

一、提出问题

总结之前码垛任务实施时的细节。

为了完成码垛的任务，一共校准了6个以上的点位。

二、坐标偏移指令(offs指令)

视频展示，讲解offs指令的功能和使用方法

MoveLOffs(pPick,10,20,30),v10,fine,Vacuum\WObj:=Wobj

_QP;

以pPick这一点的坐标为基准，在工件坐标Wobj_QP的

X轴正方向偏移10mm、Y轴正方向偏移10mm、Z轴正方向

偏移10mm。

能够使示教点数减少为一个抓取点和一个放置点，其余点

位都在这两个点的基础上进行偏移。

使用这个指令可以使需要校准的点位减少到2个。

要求学生采用offs指令来修改自己的程序。

三、任务实施

学生操作，教师巡查指导。

可能遇到的问题：

在修改程序的时候，由于程序比较长，要找到需要修改的

地方比较麻烦。

offs功能指令找不到。

坐标值数字输入功能使用不熟练。

四、总结评价

创建的点位名称要有自己的特点，要做到一看就知道这是

哪个点，不要使用系统默认的P10、P20这样的，当点数多了

以后很难区分。

Offs指令坐标偏移的方向是和机器人基坐标一致的。可以

建一个程序验证一下。注意右手定则。