多任务学习在港口AGV视觉感知算法中的应用.docx

多任务学习在港口AGV视觉感知算法中的应用

目录

多任务学习在港口AGV视觉感知算法中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

多任务学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1定义和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

港口AGV视觉感知算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

多任务学习在港口AGV视觉感知算法中的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.1提高效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.2减少错误率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

5.1数据集选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.2模型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.3训练方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

6.1基线模型对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.2多任务学习性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

7.1主要发现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.2需要进一步研究的方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

多任务学习在港口AGV视觉感知算法中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．23

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

港口AGV视觉感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1港口AGV的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2视觉感知技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3多任务学习在视觉感知中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

多任务学习理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1多任务学习的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2多任务学习模型架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3多任务学习的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

港口AGV视觉感知多任务学习算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1任务定义与划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2模型架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3损失函数与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．