一种折弯机器人抓取机械手.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220515255U
(45)授权公告日2024.02.23
(21)申请号202321984310.2
(22)申请日2023.07.26
(73)专利权人洛阳鑫锦华办公机具有限公司
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图1.1 Delta并联机器人本体与控制柜 1.控制系统设计 在前面机械系统的基础上，要想实现机器人的抓取操作，还必须有控制系统 1.1 控制系统方案设计 机器人的整个控制系统以工业控制计算机为中心,采用PLC控制器为主控单元，进行伺服控制和开关量的控制，具体包括机器人本体的伺服控制、视觉系统控制、气动系统控制、传输系统控制和一些附属设施的控制。 图1.2 机器人控制系统整体框图 上位机 上位机是指可以直接发出操控指令的计算机。其屏幕上显示各种信号变化（角度，压力，温度 等） 图1.3 上位机屏幕显示 图1.4 机器人系统及视觉系统示意图 机器人视觉系统 机器视觉系统大多