南4 华南赛区-摄像头组-湖南科技大学-湖科逐梦一队 技术报告.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖南科技大学 队伍名称：湖科逐梦一队 参赛队员：易扬 周凯 邓毓弸 带队教师：吴亮红 卢明 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品 的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容 编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 目 录 引 言1 第一章 系统总体设计2 1.1 系统总体方案的设计2 1.2 车模选择3 1.3 整车布局3 1.4 本章小结4 第二章 机械系统设计及实现5 2.1 速度传感器的安装5 2.2 摄像头的安装5 2.3 偏振镜的安装6 2.4 车模倾角传感器7 2.5 电路板的安装7 2.6 电池的安装7 2.7 其他机械结构的调整8 2.8 本章小结8 第三章 硬件系统设计及实现9 3.1 硬件设计方案9 3.2 图像采集模块 10 3.3 电源模块 11 3.4 电机驱动模块 12 3.5 积分电路 13 3.6 拨码开关 13 3.7 陀螺仪加速度计模块 14 3.8 辅助调试模块 14 3.9 本章小结 15 第四章 软件系统设计及实现 16 II 4.1 系统的程序流程图 16 4.2 图像采集 16 4.3 图像处理 17 4.4 速度控制 18 4.5 PID 算法简介 18 4.6 本章小结22 第五章 系统开发及调试工具 23 5.1 开发工具23 5.2 无线调试模块23 5.3 上位机软件开发24 5.4 TF 卡调试模式24 5.5 电源充放电模块25 5.6 本章小结25 第六章 模型车的主要技术参数 26 结 论 I 参考文献II III 引 言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓 励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定 的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块， 通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能 够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于