AGV小车.doc

AGV及AGVS的安全装置设计(AGV) (2009-10-20 20:13:58) 转载 标签： 分类： AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。 　　同其他自动化设备一样，安全装置是其最重要的组成部分之一。现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，AGV作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。 　　安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV自身安全，以及维护AGV功用的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。 　　AGVS (Automatic Guided Vehicle System)的运用是一个复杂的高技术系统工程。一般地，每一个AGVS，它都会包括多台AGV设备。AGVS的正常运行，其安全防护系统的构成涉及的因素很多，较为复杂。 　　本文将综述各种AGV的结构，将单机结构划分为不同的，但又可以相互借用的若干模块，从其功能方面论述AGV的安全装置；以及AGVS的安全防护措施。 ??? 　　1 整车结构及其他安全性装置 　　自动化安全装置的构成，是基于安全保障体系的系统工程。 　　就AGV而言，通常可分为自动搬运车、自动拖车和自动叉车等几类，此外，根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、惯性导引等多种AGV形式，如图1为带侧叉装置的LGV--推挽式电磁导引车，图2侧辊式激光导引车，图3正叉式激光导引车，以及其它形式，由于功能用途和结构的差异，其安全装置的设置有差异。例如，自动拖车和自动叉车的安全装置就不同。因此，笔者将在此文中不作各种车型的安全装置的详细论述，而是综合各种结构，进行各种功用结构的安全论述。 　　1.1 车身 　　车身是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一。无论是框式结构还是其他机构，考虑运行中的AGV可能会同人或者其他物体相碰撞，除了操作上的需要，车身的外表，不得有尖角和其他突起等危险部分。 　　1.2 障碍物接触式缓冲器 　　为了避免碰撞产生的负面影响，确保运行环境中人和物的安全，在AGV车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接触式缓冲器设置在AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质具有弹性和柔软性，这样，即使产生碰撞事故，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，故障解除后，能自动恢复其功能。缓冲器的宽度，在正常情况下，大于或等于车身宽度，当产生碰撞事故时，缓冲器能及时使自动搬运车停车。 　　障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前题是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。显然，这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响，其安全保护措施是终端安全保护屏障。 　　1.3 障碍物接近检测装置 　　障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器作用辅助装置，在规定有效作用范围内，AGV在所有的场合对于确保安全是必不可少的，在此范围内，它将带给AGV合适的运行速度，减小惯性，缓慢停车，它是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。 　　为了安全起见，障碍物接近检测装置最好是多级的接近检测装置。一般地，障碍物接近检测装置有两级以上的安全保护设置，如在一定距离范围内，它将使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它将使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。 　　障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型，都有成熟的产品面市。 　　1.4 自动装卸货物的执行机构的安全保护装置 　　AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行功能外，还有自动装载和卸载货物的装置。如辊道式AGV的辊道，叉车式AGV的货叉等，我们把这类机构归为自动装卸货物的执行机构。 　　执行机构为AGV上动中之动的结构，其安全保护装置为又一难点，这类结构包括机械和电气两大类。一般地在同一辆车上，机械和电气这两类保护装置都具备，互相关联，同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。 　　1.5 警报装置 　　为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意，AGV须装备多种警报装置： 　　u 自动运转显示灯：AGV自动运行时，显示灯亮，AGV处于非自动运行状态时，显示灯亮灭。　　u 运行警报器：AGV在运行及移载过程中，根据不同的环境，警报装置产生相应的警报信息。　　u 前进警报器：AGV由停止状态进入运行状态时，在