工业机器人系统简介.ppt

工业机器人应用 (6)检测:工业机器人若装上了检测的仪器设备，即可用来作检测之用。用最多的是在尺寸量测，也可用在其它检测方面。 除了上述的项目外，工业机器人尚可用于钻孔、研磨、清洗、雷射加工，……等应用。总之，目前科技的日新月异，以后工业机器人的应用那将是更加广泛。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人系统 工业机器人构造 工业机器人的运动自由度工业机器人的定位控制工业机器人之应用 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人构造 工业机器人在构造设计上，是使其手臂的位置要能够自由控制，而使工业机器人能在工作空间范围内的任意位置上工作。一般工业机器人都有数个自由度，而每个自由度均是由活动关节连杆所产生，就好比是人的手臂关节也有好多个是一样的道理。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人型式 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的自由度 工业机器人若要能灵活地运动，必须靠各组合连杆机构间的自由度，自由度愈高，灵活性愈佳。一般工业机器人有六个自由度，代表六个不同的运动，有了这六个自由度，机器人就可以模拟人手来从事各式各样的动作。当然并不是所有的机器人一定要有6个自由度才可运动，自由度的多寡可由设计者来决定，依各种机器人的工作性质不同，而给予适当的自由度，如此将会使得机器人的执行与管理变得较容易些。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的自由度 若将工业机器人的部位分为:腕部(Wrist)、肘部(Elbow)、肩部(Shoulder)、腰部(Waist):，则其基本的六个自由度为:(1)腕部旋转(Wrist)(2)腕部摆动(3)腕部弯曲(4)径向横移(5)肘部旋转(Elbow)(6)肩部(Shoulder)或腰部(Waist)旋转。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的自由度 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的自由度 当然自由度不仅是6个，若在肩部与腰部均有自由度，则就可多一个自由度;而若在机器人的底座下加装轨道或XY平台，则就可多1~2个自由度。由以上现象即可知道自由度是可以增减的。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的定位控制 工业机器人定位控制有两种 (1)连续路径控制(Conti-nuous Path Control，CP控制) (2)点到点控制(Pointto Point Control，PTP控制) 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的定位控制 1.连续路径(CP)控制:如下图机器人沿着紧密排列的点做平滑曲线运动，因此是指定全路径的路径控制方式。如此就必须将整个路径位置全部存入内存中。故用此种控制方式的机器人其内存容量通常很大。通常用于焊接、喷漆…．等工作。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的定位控制 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的定位控制 2.点到点(PTP)控制:如下图机器人只由一指定点移到另一指定点的运动，因此只须指定路径上的几个点，然后依次通过指定点的路径控制方式。而中途的路径则不指定。用此控制方式的机器人，通常用于工件拆装、点焊、抓取..等。 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人的定位控制 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 机器人的应用极广，更可配合其它系统来应用下图所示即是组合成一个工作单元控制系统: 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 一般工业机器人经常与其它设备配合生产与制造。:NC工具机，CNC工具机，输送带系统，…-等。一个制造生产的程序，通常都有一定的动作顺序，有些是一个接一个地生产，有些则是同时进行。在此生产流程的控制上，就必须要有一个控制者，来控制这些顺序与动作，而此控制者即称为一一工作单元控制器(Work Cell Controller)。一般此控制器是由机器人来负责。故此动作可利用机器人程序设计来完成各设备问的各项相互动作。如下图所示: 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 一般于工业机器人在做程序设计时，其实已是在做工作单元控制的工作。因此它必须能够控制工作程序中的各项动作顺序，并由外界所输入的讯号来决定下一个步骤。有时某些动作必须同时进行，也可由它来控制。以下列出一个工业机器人、CNC铣床与输送带系统问的控制流程: 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 目前有许多自动化生产的工厂中都有使用工业机器人。尤其是某些特殊的环境，如:危险或恶劣的工作环境、重复且单调的工作、操作复杂微细或过重的工作、必须要24小时不停的工作环境……等。这些环境都是很适合用工业机器人来工作的。一般工业机器人的应用范围，可分以下几项来说明: 深圳市联为智能教育有限公司 工业机器人应用 (1)工件搬运:工业机器人可将工件，由一处搬到另一处。这是