第二部分与 机械手编程 .ppt

MELFA-BASIC 4 For COSIMIR 第1单元 MELFA-BASIC-IV 位置及移动指令: 1.MOV (移动) 2.SPD (速度) 3.DLY (延时) 4.MVS (直线移动) 5.MVR (Move R) 6.MVR2 (Move R2) MELFA-BASIC-IV 抓手指令: 7.HCLOSE (抓手关闭) 8.HOPEN (抓手打开) MELFA-BASIC-IV 程序指令: 9.END (结束) 10.HLT (Halt) 1.MOV (移动) 功能描述: 将机械手移动到指定位置 (明确插补) Sample program: 程序举例 5 Start of the course (说明) 10 MOV p1 (移动到位置1) 20 MOV p2 (移动到位置2) 30 END (程序结束) 移动指令 MVS (直线移动) 功能描述: 从当前位置到目标位置执行直线插补运动。 程序举例: 10 MOV P1 20 DLY 2 30 SPD VSLOW 40 MVS P2 50 MOV P1 移动指令 MVR (移动 R) 功能描述: 从起始点通过过度点到结束点执行直角坐标中的曲线插补运动。在这个指令中需要用到3个点。 第一位置是起始点，第二个位置是过度点，第三个位置是结束点。 但是必须注意，因为机械手只工作在一定的工作范围内。 当使用的点超出了机械手的工作范围，运动及仿真功能将失效。 还要注意的是:机械手的运动路径不是固定的。 程序举例: 10 MOV P1 15 SPD SLOW 20 MVR P1, P2, P3 30 DLY 2 40 SPD FAST 50 END 移动指令 MVR2 (移动 R2) 功能描述: 从起始点到结束点执行直角坐标系内的曲线插补运动。 运动轨迹为不经过中间过度点轨迹。 程序举例: 10 MOV P1 15 SPD SLOW 20 MVR2 P1, P2, P3 30 DLY 2 移动指令 移动指令 移动指令 移动指令 SPD (速度) 功能描述: 定义机械手直线及曲线运动的速度。在你使用速度功能前，你必须定义你要用到的速度级别。 程序举例: 步骤1 定义 10 DEF INTE VSLOW (极低速) 20 DEF INTE SLOW (低速) 25 DEF INTE MIDDLE (中速) 30 DEF INTE FAST (快速) 步骤2 变量声明 100 VSLOW=15 (常规范围 10-15) 110 SLOW=20 (常规范围 15-30) 115 MIDDLE=35 (常规范围 30-45) 120 FAST=60 (常规范围 45-70) 步骤3 在程序中调用 190 SPD FAST 200 MOV P1 210 SPD MIDDLE 220 MOV P2 速度指令 DLY (延时) 功能描述: 停止运动一段时间。‘DLY 3’意思是：机械手停止运动3秒。(1=1sec) 程序举例: 10 MOV P1 20 DLY 3 (机械手等待3秒钟) 30 SPD SLOW 40 MOV P2 延时指令 抓手指令 HOPEN (抓手打开) 功能描述: 抓手打开指令。 程序举例: 10 MOV P1 20 HOPEN 1 (抓手1打开) 抓手指令 HCLOSE (抓手关闭) 功能描述: 抓手关闭指令。 程序举例: 10 MOV P1 20 HCLOSE 1 (关闭抓手1) 抓手指令 HLT (停止) 功能描述: 中断并结束程序执行及机械手运动。 程序举例: 10 MOV P1 20 HOPEN 1 30 END 40 HLT 结束指令 END (结束) 功能描述: 结束程序执行。 程序举例: 10 MOV P1 20 SPD SLOW 30 DLY 2 40 HOPEN 1 50 END 结束指令 程序指令 MELFA-BASIC-IV 程序指令: 11 FOR NEXT (For Next) 12.GOSUB (调用子程序) + RETURN (返回) 13.GOTO (跳转) MELFA-BASIC-IV 位置及移动指令: 14.DEF POS (定义点) 15.AUXPOS (辅助点) FOR NEXT(循环) 功能描述: 重复执行FOR