mems惯性传感器adis16355在姿态测量中的应用.pdf
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274 Vol. 27 No .4
2012 7 Journal of Data Acquisition Processing Jul. 2012
: 1004-9037(2012) 04-0501-07
MEMS ADIS16355
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黎永键 赵祚喜 高俊文
( 1. , , 510507; 2. , , 510642)
: 设计了基于微电子机械系统( , ) 惯性传感器集成模块 16355 的
Microelectro mechanical system MEM ADI
姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADI 16355 作 惯性测量单元, 利用加速度计对重力向量的观测来修正陀
螺给出的姿态信息, 卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体的姿态角。介绍了ADI 16355 的基本功能
模块, 阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的方法并给出了卡尔曼滤波算法迭代过程。基于ARMv7 架构的
- 3 微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用 500 对该姿态测量系统性能进行了测量姿态角的
Cotex M AHR GA
验证实验。测试结果表明, 该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定运动物体实时姿态角, 其误差一般在±1°
左右。
: 惯性传感器; 数据融合; 卡尔曼滤波; 姿态测量
:T P212. 9:A
Application of MEMS Inertial Sensor ADIS16355
in Atti tude Measurement System
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L i Yongj ian , Zhao Z uox i , Gao J unw en
( 1. , , , 510507, ;
Depart ment of Electrical Guangdong AIB Polytechnic College Guangzhou China
2. , , , 510642, )
College of Engineering outh China Agricultural University Guangzhou China
Abstract: An efficient design for attitude measurement system is presented T he system has.
main features as follow s: monitoring the attitude angles by fusing one tri-axial accelerometer
and one tri-axial gyroscope integrated in ADI 16355 ( MEM inertial sensor module) ,
collecting information and calculating attitude angles by usin
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