六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制.pdf
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第28卷第2期 机 电 工 程 V01.28No.2
ofMechanicalElectrical Feb.20ll
2011年2月 Joumal Engineering
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制水
艾青林,黄伟锋,祖顺江,舒 剑
(浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江杭州310014)
摘要:运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作
原理与功能.阐述了sPiiPlus
PcI.LT.6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动
控制问题,给出逆解的AcsPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。
研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
关键词:钢带并联机器人;控制系统;运动控制卡
中图分类号:口242;THll2 文献标志码:A
of ofsteelband
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(ZhejiangUniversi哆ofTechnology),MinistryEducation,Hangzhou310014,China)
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