六足仿生机器人立项答辩.ppt

Robotics Institute of Harbin Institute of Technology LOGO Page ? * Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology LOGO 六足仿生机器人 机电工程学院 一、研究意义 二、研究内容及实施方案 三、进度安排 四、小组分工 五、中期及结题预期目标 相对于传统轮式和履带式机器人，六足机器人具有更多优点： 1.足式机器人可以更容易跨过比较大的障碍， 越障能力更强。 2.机器人六足之间的协作及配合能力强。 3.机器人的足具有的更多的自由度, 使机器人 的运动更加灵活。 研究意义 研究内容及实施方案 1.用solidworks进行三维建模，初步确定零部件尺寸；进行运动学仿真，查看运动合理性；进行受力分析，验证结构强度和结构的合理性，并敲定最后的尺寸。 2.根据确定的方案，进行功能模块的软件开发，开始编程工作；按照所设定的尺寸购买零件，躯干主体选用亚克力板，制作加工零件并开始组装。 3.编译程序，然后选用Arduino单片机导入程序并对整体进行最后的调试与修改，用Altium designer进行电子电路仿真，调试整机 。 4进行软硬件整体组装、调试、优化，并制作出最终样本。 5.撰写结题报告并准备结题答辩 4 月12 ~ 4 月 22：查找资料，确定研究方向并制定方案。 4 月22 ~ 5 月 22：三维建模和模拟仿真，进行受力分析，敲定最后的尺寸 ， 开始编程工作。 5 月22 ~ 6 月 25：购买零件，进行组装。 7 月 1 ~ 7 月 25：制作相关零部件，调试并修改硬件电路和单片机程序。 7 月25 ~ 8 月 25：制作出最终样本。 9 月：撰写结题报告并准备结题答辩。 进度安排 闫振 赵京昊：负责六足机器人的三维建模，进行合理的力学结构分析，确定相关尺寸并查阅相关三维建模的书籍。 王志强?晏理邦：负责单片机的编译，进行硬件软件的调试工作，最后进行机器人的步态和运动机构的合理调试。 ? 穆思宇：负责零部件材料的购买，完成部件的尺寸切割和加工 小组分工 中期目标：建立尺寸和力学性能合理的三维模型，并且完成单片机程序编译的30%-50%。 结题目标：制作出和三维模型基本相符的样本，进行调试与优化，并准备好结题答辩。 中期及结题预期目标 感谢各位老师！ Robotics Institute of Harbin Institute of Technology LOGO Page ? * Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Technology Robotics Institute of Harbin Institute of Tec