陈伯时运动控制系统转速反馈控制的直流调速系统(冲突PCrjs)解读.ppt

图2-43 无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr） 转速反馈系数 (2-99) 式中 nmax——电动机调压时的最高转速； U*nmax——相应的最高给定电压。 图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真 MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的， 用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来， 2.6.1 转速负反馈闭环调速系统仿真框图及参数 直流电动机：额定电压 ， 额定电流 ,额定转速 ， 电动机电势系数 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ，滞后时间常数 ， 电枢回路总电阻 ，电枢回路电磁时间常数 ，电力拖动系统机电时间常数 ， 转速反馈系数 ， 对应额定转速时的给定电压 。 图2-45 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 2.3.2 仿真模型的建立 图2-46 SIMULINK模块浏览器窗口 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标， 或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口， (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块； 图2-47 模型编辑窗口 (3)修改模块参数： 双击模块图案，则出现关于该图案的对话框， 通过修改对话框内容来设定模块的参数。 图2-48 加法器模块对话框 描述加法器三路输入的符号，|表示该路没有信号，用|+-取代原来的符号。得到减法器。 图2-49 传递函数模块对话框 例如，0.002s+1是用向量[0.002 1]来表示的。 分子多项式系数 分母多项式系数 1．旋转编码器 光电式旋转编码器是检测转速或转角的元件，旋转编码器与电动机相连，当电动机转动时，带动编码器旋转，产生转速或转角信号。 旋转编码器可分为绝对式和增量式两种。 绝对式编码器常用于检测转角。 增量式编码器在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，在接收装置的输出端便得到频率与转速成正比的方波脉冲序列，从而可以计算转速。 增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 图2-34 区分旋转方向的A、B两组脉冲序列 2．数字测速方法的精度指标 （1）分辨率 用改变一个计数值所对应的转速变化量来表示分辨率，用符号Q表示。 当被测转速由n1变为n2时，引起记数值增量为1，则该测速方法的分辨率是 （2-75） 分辨率Q越小，说明测速装置对转速变化的检测越敏感，从而测速的精度也越高。 （2）测速误差率 转速实际值和测量值之差与实际值之比定义为测速误差率，记作 （2-76） 测速误差率反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。 3．M法测速 记取一个采样周期内旋转编码器发出的脉冲个数来算出转速的方法称为M法测速，又称频率法测速。 (2-77) 式中: n??转速，单位为r/min； M1??时间Tc内的脉冲个数； z??旋转编码器