多特征量融合自修正地磁寻迹技术研究.pdf
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摘要
地磁寻迹是一种利用地磁特征量进行匹配定位，并实现运载体在低空区域内自
主寻迹运行的导航方法。现有地磁匹配方法通常只针对地磁总场或其梯度进行点匹
配，因其匹配特征量单一，在地磁特征不明显的区域匹配精度低，定位精度有限。
为解决这一问题，本文提出了一种多地磁特征量融合的自修正寻迹算法，将地磁匹
配序列、捷联惯性导航数据和GPS数据通过无迹卡尔曼滤波数据融合，提高了寻迹
系统的抗磁干扰能力，即使在GPS信号丢失的情况下，寻迹系统仍能保持一定时间
的稳定运行。论文的主要工作包括：
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