全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究.pdf

含有变长度柔性索梁构件的机械系统动力学分析方法研究.pdf 摘要摘要变长度柔性索梁构件广泛应用于工程实际中，含有柔性索梁构件的机械系统的设计和分析涉及大变形大运动的柔性多体系统动力学和静力学问题。虽然柔性多体系统动力学经过几十年的发展，已形成了大量的理论和工程实际成果，但由于其本身的复杂性，对于很多柔性多体系统仍然没有成熟通用的解决方法。高压输电工程中的线缆架设系统、绳驱机构以及起重机的吊绳系统等是典型的含有柔性索、梁构件的机械系统。这些系统中由于柔性线缆本身的伸缩以及其与支撑结构的相互滑动、缠绕等运动，其动力学和静力学分析实际上是变长度柔性线缆系统的动力学和静力学问题，变长度、接触、滑移等特性使得这些系统的分析极为复杂，目前仍是工

2025-05-30 约24.82万字页立即下载

一种基于向量键合图的机构动力学分析方法及应用研究的开题报告.docx 一种基于向量键合图的机构动力学分析方法及应用研究的开题报告 1.研究背景 机构动力学分析是一种重要的工程分析方法，它主要用于分析机构中各个连杆、轴承、齿轮等零部件之间的作用关系，进而预测机构的运动状态、动态响应、结构强度等重要特性。目前，机构动力学分析方法主要有刚体动力学分析、柔性体动力学分析、多体系统动力学分析等。其中，向量键合图法是一种重要的机构动力学分析方法，具有理论基础简单、计算效率高、分析结果准确等优点，在机械设计、自动化控制等领域具有广泛应用。 2.研究内容本项目旨在基于向量键合图法，研究机构动力学分析方法，并应用于机械系统的设计和优化。具体研究内容包括：（1）向量键合图法的理

2024-01-13 约小于1千字 2页立即下载

一种多连杆柔性机器人的动力学、工作空间及刚度建模方法及装置.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112975934 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110228580.X (22)申请日 2021.03.02 (71)申请人中山大学地址 51

2023-06-07 约1.54万字 18页立即下载

第2章-机器人静力分析与动力学.ppt 第2章 机器人静力分析与动力学 机器人运动学分析只限于静态位置问题的讨论，未涉及机器人运动的力、速度、加速度等动态过程。除了机器人的运动学之外，在机器人的设计和控制过程中还需要涉及到机器人的静力学分析与运动学计算。 机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。 机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间

2018-10-09 约1.75千字 48页立即下载

机器人的动力学分析.ppt 从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。故进行动力学分析时，通常进行下列简化：二、关节空间和操作空间动力学 1．关节空间和操作空间 n个自由度操作臂的末端位姿X由n个关节变量所决定，这n个关节变量也叫做n维关节矢量q，所有关节矢量q构成了关节空间。末端执行器的作业是在直角坐标空间中进行的，即操作臂末端位姿X是在直角坐标空间中描述的，因此把这个空间叫做操作空间。运动学方程X=X(q)就是关节空间向操作空间的映射；而

2016-12-18 约1.75千字 48页立即下载

四足机器人气动人工肌肉驱动仿生柔性机体动力学分析.pdf 第 48卷第 12期上海交通大学学报 Vo1．48NO．12 2014年 12月 JOuRNALOFSHANGHAIJIAOTONG UNIVERSITY Dec．2O14 文章编号：1006—2467(2014)12一l688—06+1699 四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体动力学分析

2016-03-11 约字 7页立即下载

《柔性空间机器人动力学建模及振动控制研究》.docx 《柔性空间机器人动力学建模及振动控制研究》一、引言随着航天科技的快速发展，空间机器人逐渐成为了探索宇宙的重要工具。特别是对于一些具有柔性部件的空间机器人，其动力学特性的准确建模和振动控制的研究显得尤为重要。本文旨在探讨柔性空间机器人的动力学建模及振动控制问题，为空间机器人的设计、制造和应用提供理论依据和技术支持。二、柔性空间机器人动力学建模在研究柔性空间机器人的动力学模型时，我们需要首先分析机器人的物理结构和动力学特性。主要包括机器人臂部、关节以及末端执行器等部分。由于这些部分可能具有柔性，因此在建模过程中需要充分考虑其弹性变形和振动对整体运动的影响。首先，我们需要根据机器人的结构特

2024-12-14 约7.63千字 14页立即下载

4 机器人动力学.pptx 4. 机器人动力学 ENTER 4.1 机器人雅可比 4.2 机器人静力分析 4.3 机器人动力学方程本章主要内容 4.4 机器人的动态特性 4.1.1 机器人雅可比的定义 4.1.2 机器人速度分析 4.1 机器人雅可比章目录 4.1.3 机器人雅可比讨论节目录章目录 4.1.1 机器人雅可比的定义图示为二自由度平面关节型机器人(2R机器人)，端点位置X、Y与关节θ1、θ2的关系: 节目录章目录将其微分得写成矩阵形式令 dX=Jdθ 对2R机器人，Jacobi为节目录章目录 n自由度机器人的速度雅可比表示为: J(q) 节目录章目录 4.1.2 机器人速度

2017-05-09 约3.88千字 39页立即下载

机器人动力学.ppt ▲牛顿—欧拉运动方程▲拉格朗日动力学▲关节空间与操作空间动力学第2页,共27页，星期六，2024年，5月前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究机器人运动与关节力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学方程。机器人动力学要解决两类问题：动力学正问题和逆问题。第3页,共27页，星期六，2024年，5月动力学正问题是——根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节

2025-02-01 约3.37千字 27页立即下载

机器人动力学.doc 机器人动力学研究的典型方法和应用（燕山大学机械工程学院）摘要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。前言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统

2017-02-04 约5.18千字 10页立即下载

第5章机器人动力学.ppt * ▲牛顿—欧拉运动方程 ▲拉格朗日动力学 ▲关节空间与操作空间动力学 前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究机器人运动与关节力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学方程。机器人动力学要解决两类问题： 动力学正问题和逆问题。 动力学正问题是——根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节位移、速度和加速度)；

2017-05-15 约2.17千字 27页立即下载

3第三章 机器人机构动力学.pptx 第3章机器人机构动力学 3.1拉格朗日法与牛顿-欧拉法拉格朗日法：直观上难以理解，但物理意义明确动力学方程式形式简洁，便于分析标准动力学方程推导方法牛顿-欧拉方法直观上容易理解便于计算应用 3.2力学基础知识1.牛顿-欧拉运动方程式惯性坐标系中的牛顿运动方程：N外力矩，F外力，刚体质量质心矢量s刚体的角速度为，任意微小部分的体积单元为dv，密度为，G到dv位置矢量为r，进而得到刚体角动量E为：?(3-8b) 3.2力学基础知识1.牛顿-欧拉运动方程式建立固定在物体上的坐标系，于是可得进一步，得到中表示的欧拉运动方程 3.2力学基础知识2.虚功原理k个质点组成的系统，的位置向量为系统的完整约束：

2025-03-05 约3.48千字 30页立即下载

机器人机构与控制-6机械臂动力学.pdf •操作臂方程 ◼由驱动器施加的力矩或施加在操作臂上的外力使操作臂。 •与操作臂动力学有关的两个问题 ◼逆动力学问题：已知Θ、Θ和Θ，求出期望的关节力矩矢量τ ◼操作臂控制问题 ◼正动力学问题: 已知关节力矩矢量τ，

2025-04-19 约3.66千字 25页立即下载

基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究课题报告.docx 基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究课题报告目录一、基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究开题报告二、基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究中期报告三、基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究结题报告四、基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究论文基于仿尺蠖机器人脊柱结构的双稳态动力学特性分析与应用研究教学研究开题报告一、课题背景与意义近年来，机器人技术的发展日新月异，尤其是在仿生学领域，科学家们不断从自然界汲取灵感，探索生物结构与功能的奥秘。尺蠖作为

2025-06-11 约7.51千字 15页立即下载

工业机器人静力学及动力学分析.pdf 第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1引言在第章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力速度加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的

2025-02-22 约2.6万字 15页立即下载