Kalman滤波鄄BP神经网络在执行机构自主定位中的应用.PDF

年 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 2016 12 Dec. 2016 第 卷 第 期 39 6 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol. 39 No. 6 文章编号: DOI 摇 摇 1007鄄5321(2016)06鄄0110鄄06 :10. 13190 / j. jbupt. 2016. 06. 021 Kalman 滤波鄄BP 神经网络在执行机构自主 定位中的应用 胡燕祝, 李雷远 北京邮电大学 自动摇化学院 北京 ( , 100876) 摘要: 在执行机构对目标物体进行自主定位过程中 定位误差的实时计算 误差修正和状态分析往往比较困难 为 , 、 . 此 提出基于三帧差法的 滤波算法进行末端动态捕捉 利用反向传输 神经网络分类思想进行目标识 , Kalman , (BP) 别 基于点云库的点云提取和处理算法 获得末端和目标物体的空间坐标 最后 将散乱点群进行网格化和 空 , , . , 3D 间插值 实验结果表明 算法能实时检测并跟踪运动末端 预测精度达到 且目标物体的识别率为 并可 . , , 99% , 99% , 在短时间内修正定位误差 使末端中心点逐步收敛到目标质心 自主定位成功 用三维拟合法对算法的有效性进行 , , . 验证 并对定位过程进行了状态分析 新算法能完成执行机构的自主定位 省去了相机标定过程 提高了系统效率 , . , , . 关 键 词: 自主定位 曲面拟合 执行机构末端 反向传输神经网络 点云库 摇 摇 ; ; ; ; 中图分类号: 文献标志码: TN212郾 9摇 摇 摇 摇 A The Application of Kalman Filtering鄄BP Neural Network in Autonomous Positioning of End鄄Effector HU Yan鄄zhu,摇 LI Lei鄄