多传感器融合定位在高速铁路的应用.pdf

图像 ·编码与软件 2009年第 22卷第 11期 多传感器融合定位在高速铁路的应用 焦 　婷 , 董 　昱 (兰州交通大学 自动化学院 , 甘肃 兰州 　730070) 摘 　要 　分析了高速铁路列车运行控制系统对列车定位技术的要求 , 针对我国铁路的具体情况 , 提出了 GPS/DR /MM 的组合定位方案 。该方案将利用卡尔曼滤波技术进行多传感器数据融合 , 以平原地区采用 GPS单 独定位 , 信号遮挡区采用 DR 定位 , 站内采用查询应答器进行定位的方法 , 利用 GPS和 DR 相互补足的特点 , 得 到精度较高的定位数据 , 再将获得的组合定位数据与电子地图进行匹配 , 较一般列车定位系统相比 , 提高了列 车测速定位系统的精度和可靠性 。 关键词 　高速铁路 ; 多传感器融合 ; GPS/DR /MM 组合定位 ; 地图匹配 中图分类号 　TP2 12 9; U238　　文献标识码 　A 　　文章编号 　1007 - 7820 (2009) 11 - 040 - 03 A pplica tion of M ultiSen sor Fusion L oca ting in the H igh Speed Ra ilway J iao Ting, Dong Yu ( School of Au tom ation , L anzhou J iaotong Un iversity, L anzhou 730070 , Ch ina) Ab stract　The requ irem ents for train locating technologie s of the h igh sp eed railway is analyzed. A ccord ing to the sp ecific condition s of Ch inese railways, an integrated GPS/DR /MM po sition ing schem e is pu t for ward , wh ich u ses the Kalm an filtering algorithm for mu lti sen sor fu sion. In the p lain region , the location job is executed by GPS on ly, and in the b lind area, DR is the executor, at railway station s, the po sition ing is done by balise. More accurate po siting data is ob tained by u sing the characters of GPS and DR. Then the data is m atched w ith the electron ic m ap. Comp ared w ith the general train locating system , the po siting accu racy and reliab ility of the train sp eed m easu ring system is imp roved. Keywords　high sp eed railway; mu lti sen sor fu sion; GPS/