基于特征点云统计的多传感器融合定位技术.docx

基于特征点云统计的多传感器融合定位技术

目录

基于特征点云统计的多传感器融合定位技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

特征点云统计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1特征点云的概念与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2特征点云的提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3特征点云的描述与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多传感器数据融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1数据融合的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2多传感器数据融合的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3多传感器数据融合的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

基于特征点云的多传感器融合定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1特征点云数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2特征点云数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3定位结果评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2实验数据集与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于特征点云统计的多传感器融合定位技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．33

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

特征点云统计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1特征点云的概念与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2特征点云的提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3特征点云的描述与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

多传感器数据融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1数据融合的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2多传感器数据融合的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3多传感器数据融合的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

基于特征点云的多传感器融合定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.1特征