视觉的机器人路径规划毕业设计.doc

目 录 摘要及关键词 1 1 引言 1 1.1视觉的机器人简介 1 1.2机器视觉技术的研究现状 1 1.3路径规划技术的研究现状 2 1.4本课题研究的主要内容 2 2视觉图像的处理与目标定位.......................................................................................................2 2.1图像预处理................................................................................................................................2 2.2几何定位....................................................................................................................................4 3基于机器视觉的视觉的机器人系统设计...................................................................................4 3.1视频采集处理模块....................................................................................................................5 3.2图像采集模块............................................................................................................................6 3.3图像处理模块..........................................................................................................................11 4视觉的机器人的路径规划和运动控制策略.............................................................................12 4.1基于机器视觉的路径规划策略..............................................................................................12 4.1.1无障碍路径规划策略...........................................................................................................14 4.1.2有障碍路径规划策略...........................................................................................................14 4.2基于机器视觉的运动控制算法..............................................................................................15 4.2.1无障碍视觉的寻迹控制算法...............................................................................................16 4.2.2有障碍模糊避障控制算法...................................................................................................16 5结论.............................................................................................................................................17 参考文献 18 谢 辞 19 视觉的机器人路径规划 宋臣法 （德州学院机电系，山东德州 25