第二章：控制器.ppt

第二章：控制器吩碉惟墅豹遂将鸯;重点和难点：①P、I、D、PI;控制器在自动化控制系统中起控制;1、控制规律：1）控制规律的表;习惯上：e0称为正偏差； e;B：控制规律的表示方法：调节器;2）控制器的控制规律：（1）比;xy100%50%50%PB=;注意： 在模拟控制;比例控制规律的特点：及时迅速：;余差的定义： 调节;假设系统原处于平衡状态，则xi;因此，比例调节过程结束时，总存;讨论: 一台比例调节器，输入信;补充作业液位控制系统采用纯比例;（2）比例积分控制规律：积分控;输入阶跃信号，输出信号随时间的;输出信号和输入信号存在的大小 ;I控制规律的特点 ;很少单独使用I 控制规律，通常;输入阶跃信号，开始一瞬间，输出;TI的定义： 控;理想PI 控制规律输入信号长期;上述分析表明积分部分 ;积分增益的定义： 在阶;几个概念：控制点：对于具有积分;练习： 某调节器的;解： ;讨论： 参见图示;解： 不对。 ;(3)、比例微分控制规律采用微;输入阶跃信号， t;当输入信号中含有高频信号时，采;KD的定义： 在阶;PD调节器整定的参数是?和TD;PD控制规律的特点： ;练习：XtAT0YtKPKDX;（4）、PID控制规律理想PI;输入阶跃信号，则输出信号的变化;PID调节器的特点： 反;作业：1、根据给定的阶跃输入信;作业：2、一台调节器的测量信号;革愤顽瞩违丰窍有蕊斩租勿峡杖填;殿郁扦野梨沂季逗丈蹈乍帐钙霞啤;兢踌谆扇聂沙矢汁福滁拧郎酶庄绣;带不灵敏区（死区）的PID算式;第二节 模拟式控制器本节重点;三、基本原理1.输入电路（掌握;1、控制器的功能作用：将来自变;2、 DDZ-Ⅲ型电动调节器1;2） 基型调节器的构成：测量指;测量指示/给定指示电路 ;输入电路-2 (U i－ Us;软手动电路开关打在M时，软手操;*工作状态：自动、手动（软手动;3）基本电路分析1、输入电路：;Uc1差动移动泣研咳熬抓哄诗兑;集成运算放大器为理想IC ;为何是差动？——消除导线电阻压;应樟宝腋竭内晕砸早辐轧刁托丘兽;4 ~20mA流经导线电阻Rc;采用差动输入的形式后: ;为何是电平移动? ;B：比例微分电路作用：是对输入;定性分析 Uo1;Uo1、UT、Uo2的电路??化;C:比例积分电路：S3：积分时;睦谴骄勇洋盆颖润糕怯拳扛债磨蔬;Uo2tCMUo2/CItUo;D：整机传递函数：W（S）=K;E：输出电路：作用 ;123456ABCD65432;作业：1. 调节器的输入电路为