abb机器人操作.docx

机器人操作规程开机时按钮及上位机状态如下图所示：操作步骤：机器人旁通按钮旁通站模式自动机器人自动机器人电机启动高压操作钥匙开关开高压开启机器人启动输送链运行按钮。操作完成后机器人上位机状态如下所示：若按下机器人启动按钮，报警窗口出现系统故障无法开启机器人时，需要在机器人自动、机器人电机开启的前提下，机器人旁通按钮旁通并保持5秒钟，然后再正常操作即可开启机器人。如下图所示，例如R21故障。机器人清洗操作：在模拟操作前后；正常生产开始前和生产结束后；在机器人故障排除后并且重新开始生产之前，机器人都应该进行清洗操作。步骤：在所有机器人到达HomePos位置时，按下操作台清洗按钮，清洗过程中清洗按钮灯常亮（如下图所示）。清洗过程中因故障中断，①简单故障排除后，重新开启机器人后，清洗会自动继续进行直到清洗动作完成。②若故障排除后清洗无法继续：机器人重新开启后，清除PLC队列、机器人队列和机器人当前正喷涂程序，然后钥匙开关拨至位置2，机器人回到HomePos，然后再进行一次正常清洗操作。取消喷车操作：①清除PLC的FOFO队列：验灯+清洗按钮短按（上位机中车消失即表示操作成功）②取消机器人Job队列：验灯+清洗按钮 长按（上位机中ProgramNo为0即表示操作成功）③取消机器人当前正在喷涂车辆 ：机器人自动、机器人电机启动前提下，旁通按钮拨至旁通位置（上位机中ProgramNo为0即表示操作成功）输送链旁通运行：站模式手动+所有机器人旁通按钮旁通+输送链旁通开位置入口出口光栅旁通：钥匙开关手动常拨至旁通位置（光栅为重要安全设备，此操作谨慎进行）。操作台位置1位置2按钮（P1、P2）操作（此操作需谨慎小心操作）：此按钮操作在机器人队列、PLC全部清空，并且机器人开启状态下有效，目的为让机器人回到HomePos位置。①正常生产情况下若出现故障，无法完成继续喷车需机器人回到HomePos时，只能采用示教器手动将机器人打至HomePos位置（防止出现撞车事故）。②模拟状态下出现故障，需要机器人回Homepos位置时，必须逐台并且让机器人在可视范围内用P1钥匙开关操作（因为机器人停在的位置不确定，机器人回HomePos时可能旋转很大角度，可能造成机器人之间或机器人与喷房相撞）。离线编程文件的上传下载下载：设置编程电脑IP地址如下如所示在FFFTP中增加站点，并设置站点IP连接站点，打开机器人内部文件如下如所示，双击进入Home/programs文件夹下，下载需要修改的文件如M1（如下图鼠标所示）。离线修改完成后，上传（如下图鼠标箭头所示）即可，上传完成后打开机器人内部文件确认上传是否无误。