通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究.docx
通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究
目录
通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．5
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
自动驾驶车队发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、通信时延概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
通信时延的定义及产生原因．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
通信时延的类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
通信时延对自动驾驶车队的影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、自动驾驶车队稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
自动驾驶车队稳定性的定义及评价标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
自动驾驶车队稳定性的影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
自动驾驶车队稳定性问题的现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究．．．．．．．．．．．．．．．．14
通信时延对自动驾驶车队控制策略的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
通信时延导致的信息同步问题对车队稳定性的影响．．．．．．．．．．．16
通信时延与其他因素的交互作用对车队稳定性的影响．．．．．．．．．17
五、提高自动驾驶车队稳定性的措施研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
优化通信网络，减少通信时延．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
改进控制策略，提高车队稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
加强车辆间信息融合，提高信息同步性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
六、实验设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．26
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
理论基础与相关技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1自动驾驶车队系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2通信时延的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3自动驾驶车队稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
通信时延的影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1网络拓扑结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.1星型网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.2树型网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．