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《变刚度关节结构设计及控制方法研究》
一、引言
随着机器人技术的快速发展，关节作为机器人运动的核心部件，其性能的优劣直接影响到机器人的整体性能。变刚度关节作为一种新型的关节设计，能够根据外界环境的变化自动调整其刚度，以实现更好的适应性和运动性能。因此，本文将针对变刚度关节的结构设计及控制方法进行深入研究。
二、变刚度关节结构设计
1.设计理念
变刚度关节设计的主要理念是在保持关节结构稳定性的同时，实现刚度的动态调整。这种设计能够在机器人面对不同环境和任务时，通过调整关节刚度，达到最佳的运动效果。
2.结构组成
变刚度关节主要由关节骨架、弹性元件、控制系统等部分组成。其中，关节骨架是关节的主
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