PLC应用技术第六章功能指令要点.ppt

* * * （三）控制方式 当允许输入端（EN）检测到一个正跳变信号，PID回路就从手动方式无扰动地切换到自动方式。 自动 手动 切换时将参数Mn、SPn、PVn-1、MX先后填入回路表，完成回路表的组态编程 （四）回路输入输出变量的数值转换 回路输入变量的转换和标准化 回路输出变量的数据转换 模拟量输入端子 1．回路输入变量的转换和标准化 执行PID指令前必须把给定值和过程变量转换成标准的浮点型实数。 AIW0 PV(t) PV(n) SP(n) 将过程变量PVn 输入值标准化为（0.0~1.0）的实数， 填入表中（VD100）： INT → REAL → (0.0~1.0) 模拟量 AIW* 数字量 回路输入变量的数据转换INT → REAL 以单极性为例 2．回路输出变量的数据转换 PID运算的输出值是0.0~1.0之间的标准化了的实数值。 在输出变量传送给D/A模拟量单元之前，必须把回路输出变量转换成相应的16位整数，从AQW送出去。 pv(t) pv(n) Sp(n) M(n) M(t) 是实数值标准化的逆过程： 标准化的实数值（0.0~1.0）→REAL → INT 将实数转换为16位整数（INT）  REAL → INT D/A 以单极性为例 （五）变量和范围 （六）选择回路控制类型 （七）出错条件 （八）PID指令编程举例 水箱由水泵供水 维持水箱的水位（ 0.75） 控制水泵速度 维持0.75水位 变化的速度v 变化的速度v 分 析 给定值是水箱满水位的75%时的水位 （0.75) 过程变量由水位测量仪（A/D)提供 （单极性） 输出值用来控制水泵的速度 是最大允许值的 0%~100%(0.0~1.0) （单极性） 选择比例和积分控制 其回路增益和时间常数可以通过 工程计算初步确定。 进一步调整以达到最优控制效果。 初步确定的回路增益和时间常数： KC=0.25 TS=0.1秒， TI=30分钟 TD=0。 手动方式 启动时关闭出水口 用手动方式控制水泵速度 使水位达到满水位的75% 手动方式 自动方式 控制开关 自动方式： 打开出水口， 合上控制开关（I0.0） 水泵控制从手动方式切换到自动方式（无扰动切换） 给定值 增益 采样时间 微分时间 积分时间 INT_0 MAIN 调用初始化子程序 SBR_0 SPn KC TS TI TD 填入5个参数，设置定时中断 INT_0 AIW0：INT→DINT→REAL→（0.0-0.1)→VD100 执行PID指令 无扰动切换 :Mn、SPn、PVn-1、MX ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ INT_0 (续） Mn (0.0-0.1)→刻度化(REAL)→DINT→INT→AQW0 PID指令的编程方法总结 1．优化程序结构： 采用主程序、子程序、中断程序的结构形式 2．子程序： 组态编程：将5个参数（SPn、KC、TS、TI、TD）填入回路表 设置定时中断，以便周期地执行PID指令。 PID指令的编程方法总结（续） 3．中断程序 将由A/D模块提供的过程变量（PVn）转换成标准化的实数（0.0~1.0）并填入回路表。 设置PID指令的无扰动切换的条件（例I0.0） 将PID运算输出的标准化实数值（Mn）→刻度化→INT→ A/D模块，以实现对外部设备的控制。 执行PID指令时： 使系统由手动方式无扰动地切换到自动方式,将参数Mn、SPn、PVn-1、MX先后填入回路表，完成回路表的组态编程。 按照定时中断设定的时间，周期性地执行PID指令 自 学 十、高速计数器指令 十一、高速脉冲输出指令 十二、时钟指令 * * * * VW22 * * * * * * * 带参数调用子程序 主程序 子程序 局部变量表 注意 在中断程序和子程序中可以调用子程序 主程序和子程序共用累加器 子程序中的定时器在停止调用时： 100ms定时器将停止计时，当前值不变，重新调用时继续计时 1ms和10ms定时器将继续定时，定时时间到，位变为1， 可以在子程序之外起作用 子程序内的定时器的位状