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基于积分分离的PI电动变桨位置控制器设计 TheDesignofIntergralSeparatedPIElectricPitchPositionController 兰州交通大学自动化与电气工程学院 孙传华 甘肃省交通科学研究所有限公司 杨东涛 中国铁路通信信号集团公司城交分公司 郭晓伟 SunChuanhua YangDongtao GuoXiaowei 摘 要 ：在要求高精度、快速响应 的电动变桨伺服定位系统 中，位置环采用 比例积分调节 器很难同时满足定位的快速性、高精度，以及位置的无超调。本文在位置环中采用了积分分离 PI调节器。仿真实验结果表明，位置环采用积分分离PI控制器可以满足系统响应速度快 稳 态精度高等特点 。 关键词：积分分离 电动变桨距 伺服控制 Abstract：Inaelectricpitchservopositioningsystem requiringhighperformanceandrapid response，itisdifficultforusinga proportionalcontrollertorealizepositioningwithhigh performance，rapidresponseandnon·overshooting．Thispaperproposesintergralsepa。 ratedPIcontroller．Theresultsofexperimentsshow thatitcanensurequickresponsespeed and highsteadyaccuracybyintergmlseparatedPIcontroller． Keywords：Intergralseparated Electricpitch Servo—oc ntrol [中图分类号]TM571 [文献标识码]B 文章编号 1561—0330(2009)06-0047-02 l 引言 随性能，采用了积分分离控制器。通 编码器，安装在 电动机输出轴上，采 风能作为清洁的可再生的绿色能 过MATLAB仿真结果表明，在交流 集 电机转动角度。由于桨距角的变化 源，已经受到世界各国的普遍重视 ， 电动变桨伺服系统中位置环采用积分 速度都很慢，而一般的伺服 电机额定 风力发电技术也开始成为越来越多国 分离控制，可以使伺服系统获得快速 转速都为每分钟几千转，因此需要一 家的研究重点。国外大型风力发 电机 的动态响应 ，并且通过对位置环 比例 个减速机构。伺服 电机连接减速箱， 组尤其是兆瓦级以上的风力机组一般 系数的调节 ，可以保证系统定位的高 通过主动齿轮与桨叶轮毂 内齿 圈相 采用电动变桨距控制技术。本文是在 精度、无超调。 连，带动桨叶进行转动，实现对桨叶 这个大背景下，应用三相交流异步 电