基于神经网络的移动机器人路径规划_西安交大_2005.pdf

　CN431258/ TP 　　　　计算机工程与科学 2005 年第 27 卷第 12 期 　 　ISSN 1007130X COM PU T ER EN GIN EER IN G SCIEN CE 　Vol27 ,No 12 ,2005 　 ( ) 文章编号 :1007130X 2005 基于神经网络的移动机器人路径规划 Pat h Planning fo r Mo bile Ro bot s Ba sed o n N eur al N et wo r k s 1 1 2 周宏志 ,王伊卿 ,樊长虹 ZHOU Hongzhi1 , WANG Yiqing1 , FAN Changhong2 ( 1. 西安交通大学 , 陕西 西安 710049 ;2 . 南京模拟技术研究所 , 江苏 南京 210000) ( 1. Xi’an Jiaotong University , Xi ’an 710049 ;2 . Nanj ing Institute of Simulation Technology , Nanj ing 210000 , China) ( ) 摘 　要 :针对移动机器人未知环境下的安全路径规划 ,本文采用了一种局部连接 Hopfield 神经网络 ANN 规划器 。 对任意形状环境 ,ANN 中兼顾处理了“过近”和“过远”来形成安全路径 ,而无需学习过程 。为在单处理器上进行有效的在 线路径规划 ,提出用基于距离变换的串行模拟 ,加速数值势场的传播 。仿真表明 ,该方法具有较高的实时性和环境适应性 。 Abstract :For t he safe p at h p lanning of mobile robot s in unknown environment s , t he p ap er p ropo ses a locally linked Hopfield artificial neural network (ANN) p lanner . For t he environment s of arbit rary shap e , wit hout t he learning p rocess , ANN plan s a safe p at h wit h t he con sideration of bot h “too clo se ”and“too far ”. For t he effective app lication on a single p ro cessor to p lan a p at h online , t he simulation ba sed on con st rained di st ance t ran sformation i s p ropo sed to accelerat e t he p rop a gation of t he numerical pot ential field of ANN . Simulation s demon st rat e t he met