果柄点近似远心运动的采摘末端执行器设计与试验研究.pdf
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摘要
摘要
当前苹果采摘主要依靠辅助设备人工实现，该方式劳动强度大、效率低、成本
高。因此，众多学者研发了吸附式、旋扭式和切割式等多种苹果采摘末端执行器用
于机械化收获苹果。但由于机械采收的苹果不易保留果柄，且采摘时果实与末端执
行器的刚性接触易造成果实损伤，影响后续的运输贮藏，因此研究末端执行器的留
柄采摘和无损采摘将是实现机械化、自动化采摘苹果的关键技术。
人工采摘苹果一般采用上下掰扯或者拉扭结合的方式。本文根据人手采摘过
程中稳
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