基于模糊PID控制的电力巡检机器人路径规划.docx
基于模糊PID控制的电力巡检机器人路径规划
目录
基于模糊PID控制的电力巡检机器人路径规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
论文研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、电力巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
电力巡检机器人定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
电力巡检机器人主要功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
电力巡检机器人技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、模糊PID控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
模糊控制理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
模糊PID控制理论及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、电力巡检机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
基于模糊PID控制的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
五、电力巡检机器人路径规划实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
路径规划仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
六、模糊PID控制在电力巡检机器人路径规划中的应用．．．．．．．．．．．21
模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
控制器参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
实际应用效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
七、电力巡检机器人路径规划中的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
环境感知与建模挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
路径优化与决策挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
控制精度与稳定性挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
安全性与可靠性挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
展望未来与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
基于模糊PID控制的电力巡检机器人路径规划（2）．．．．．．．．．．．．．．32
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
电力巡检机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．