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基于MAS理论的模块化工业机器人控制策略研究的

开题报告

一、研究背景及目的

随着国家工业自动化水平的日益提高，工业机器人已成为重要的自

动化设备。为了满足不同领域、不同工作环境下的工业机器人的需求，

机器人的控制系统也需要不断的优化和改进。本研究基于MAS（多智能

体系统）理论，旨在研究模块化工业机器人控制策略，为提高机器人的

运行效率和适应不同场合的需求提供参考。

二、研究内容及方法

1.研究内容：

（1）分析现有工业机器人控制系统的优点和不足。

（2）基于MAS理论，构建模块化工业机器人控制系统。

（3）设计机器人运动控制、路径规划、动力学分析等模块。

（4）通过仿真实验，验证模块化系统的可行性和优越性。

2.研究方法：

（1）文献调研和分析，了解现有工业机器人控制系统的发展现状。

（2）基于MAS理论的模块化系统设计，确定关键技术和模块内容。

（3）采用MATLAB和ROS等软件平台，进行机器人控制系统的建

模和仿真实验。

（4）通过实验数据的对比，评估模块化系统相对于传统系统的性能

优势。

三、研究意义

本研究提出的基于MAS理论的模块化工业机器人控制策略，可以有

效地提高机器人的控制精度、运动速度和智能化程度，并能够实现系统

的模块化构建和快速部署。该研究的成果将为工业机器人的应用和推广

提供技术支持，具有重要的实用价值和推广意义。

四、研究进度安排

第一学期完成文献调研和分析，初步确定模块化系统设计方案；

第二学期完成系统关键技术和模块的设计和实现；

第三学期进行仿真实验，并评估系统的性能；

第四学期完成论文撰写和答辩准备工作。

五、预期成果

本研究的预期成果为：

（1）提出基于MAS理论的模块化工业机器人控制策略，并进行系

统设计和实现。

（2）完成仿真实验，验证系统的可行性和优越性。

（3）撰写学位论文并顺利答辩。

（4）学术期刊发表论文一篇。

六、参考文献

兰蒂娜(W.Lantina)，等.基于MAS与DS的制造系统建模与仿真[J].

工业工程与管理,2011,16(2):17-22.

陈雪峰,王兵,萧明珂,等.智能制造领域多智能体系统研究综述[J].

自动化学报,2015,41(10):1752-1767.

杨建民,袁刚,刘万兴.多智能体系统的发展动态、问题与挑战[J].软

件学报,2016,27(5):1075-1096.