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基于电子海图的无人水面艇全局路径规划：算法创新与实践应用
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，无人水面艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）作为一种新型的海洋装备，在海洋开发、军事、环境监测等领域发挥着越来越重要的作用。无人水面艇是一种无需人工直接操控，能够自主完成航行任务的船舶，它通过搭载各种先进的传感器、控制系统和通信设备，在预先设定的航线或任务目标下，实现自主航行、避障、目标识别等功能。
在海洋开发领域，无人水面艇可以承担起海洋资源勘探、海洋环境监测、海底地形测绘等任务。海洋蕴藏着丰富的资源，如石油、天然气、矿产等，对这些资源的勘探和开发对于国家
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