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自动化控制软件：Beckhoff TwinCAT二次开发_（10）.TwinCAT实时编程.docx

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TwinCAT实时编程

1.实时编程的基本概念

在自动化控制系统中，实时性是一个非常重要的特性。实时编程是指在指定的时间内完成特定任务的编程技术。对于BeckhoffTwinCAT，实时编程是通过PLC（可编程逻辑控制器）程序实现的。TwinCAT提供了强大的实时编程功能，确保控制任务在确定的时间间隔内执行，从而实现高精度和高可靠性的工业控制。

1.1实时任务的定义

在TwinCAT中，实时任务是通过任务配置来定义的。每个任务都有一个固定的周期时间（CycleTime），在这个周期时间内，任务会被操作系统调度执行。任务的周期时间可以是几毫秒到几百

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