六自由度机械臂.pdf

机械自由度.PPT * * 1-3 平面机构的自由度 一、机构自由度计算公式： 1、引入约束数与构件失去自由度的关系：一个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度。一个高副引入1个约束，使构件失去两个自由度。 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： 2、公式的推导： 1）K-------平面机构构件总数。 7）F=3n- 2PL- PH -------机构自由度。 6）2PL+ PH------运动副引入约束总数。 5）PH--------高副数。 4）PL--------低副数。

2017-04-02 约2.21千字 26页立即下载

六自由度机械手..doc 机器人技术基础结业论文 六自由度机械臂的运动设计姓名：彭小波学号：11004020121 班级：110040201 学院：机械工程学院指导老师：王黎明 2013.12 目录摘要...........................................................................................................

2016-12-30 约7.14千字 11页立即下载

机械原理自由度课件.ppt 2．局部自由度机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其它构件的运动，则称该自由度为局部自由度。01发生场合：有滚子的地方，就一定有局部自由度01解决方法：将滚子与安装滚子的构件固结在一起，将二者视为一个构件。013．虚约束在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束为序约束，计算自由度时去掉。虚约束经常出现场合：（1）两构件构成多个运动副时两构件构成多个转动副，但其轴线相重合：为了改善构件受力情况。两构件构成多个运动副时，但其导路相互平行或重合：为了改善构件受力情况。两构件组成多个平面高副，但

2025-02-21 约1.98千字 10页立即下载

5组三自由度机械手(实).doc 专业综合训练周（机电）实验报告课题名称三自由度气动教学机械手的实验研究班级机械11级机电方向姓名赵子宁、时超、井贵富、康立乾、韩强、伏永明、常程指导老师于复生张涵山东建筑大学机电工程学院 1绪论 1 1.1三自由度机械手概述 1 1.2三自由度机械手的基本形式 1 1.3国内外发展状况 3 1.4本机械手的技术指标 3 2三自由度机械手的结构及相关部件 5 2.1三自由度机械手

2016-09-14 约4.18万字 76页立即下载

机械原理自由度课件.ppt 基本要求和重点了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析 1.1 研究机构的目的 1.2 运动副、运动链和机构 1、运动副：两个构件直接接触形成的可动联接。 2、运动副元素：两构件构成运动副时直接接触的点、线、面部分。 自由度和约束 自由度：构件具有的独立运动的数目（确定构件位置的独立参变量的数目约束：对独立运动所加的限制 3、运动副分类：（1）按运动副的接触形式分为低幅和高副低幅：面与面接触的运动副；接触面压强较低。高副：点或线接触的运

2019-05-06 约3.09千字 61页立即下载

自由度计算机械原理.ppt ************O2DBCO36543AO12例1–1图示为颚式碎矿机。当曲轴2绕轴心O1连续回转，动颚板6绕轴心O3往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。1DAFCBE主动件12345矿石判断破碎机是否有确定运动。鳄式破碎机判断破碎机是否有确定运动。DBE主动件1F=3n-（2pl+ph）F矿石ACn=5;pl=7;ph=0;F=3?5-(2?7+0)=1.F=主动件数，故有确定运动。试计算图中，发动机配气机构的自由度。01发电机配气机构02除去虚约束及局部自由度后，该机构则有n=6；PL=8；PH=1。其自由度为：解：此机构中，G，F为导路重合的两移动副，其中一个

2025-02-24 约小于1千字 10页立即下载

机械原理自由度计算.doc 1、计算下面机构的自由度，并指出复合铰链，虚约束和局部自由度 2、计算下面机构的自由度，并指出复合铰链，虚约束和局部自由度 3、计算下面机构的自由度，并指出复合铰链，虚约束和局部自由度 4、计算下面机构的自由度，并指出复合铰链，虚约束和局部自由度 5、计算机构的自由度，并且指出复合铰链，局部自由度和虚约束。

2024-04-13 约字 1页立即下载

《四自由度机械手设计.doc 摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此

2017-01-13 约字 35页立即下载

一种多自由度锻造机械臂.docx PAGE9 摘要再现人手臂功能的机械设备称为机器臂，机械臂模仿人类手臂的动作，按照规定的顺序、轨道和要求，自动拾取、搬运以及操作机器。机械臂可以取代笨重的劳动力，大大降低工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。本文设计的机械臂为四自由度机械臂，本设计首先对机械臂的手部、手腕、手臂等各个部分进行设计计算，选择了合适的驱动方法和驱动方法，并构造了平台机器人的构造。它的动作包括下降，夹紧，上升，慢速，快进，慢速，延迟，下降，放松，上升，慢速后退，快速后退，慢速后退。这个过程完成了机器人手臂的工作要求。关键词：机械臂；搬运；结构；驱动 1引言机器人手臂是

2025-01-25 约2.59万字 38页立即下载

关于六自由度机械臂论文.docx 机械臂运动的指令序列模型摘要本文研究的是在给定机械臂的运动方式和各参数的情况下，求机械臂运动的指令问题，而机械臂的指令是通过旋转角来确定的，所以本题求解的关键在于如何在机械臂自身和运动路径的约束下，求出机械臂每次运动前后，各关节的最佳旋转角度，以保证指令合理，便捷，有效。本文采用的是图形变换的平移和旋转所得的变换矩阵来求解角度变化量间关系，然后用优化模型求解出最优指令。在机械臂在两个点间运动的问题中，我们以机械臂各关节转动次数最少作为规划目标，对机械臂的运动路径进行优化。其中，主要考虑的约束是以五个关节F、B、C、G、D的角度增量转化的矩阵通过三维图形变换的平移和旋转关系得到的变化矩阵对目标轨

2017-12-07 约1万字 15页立即下载

四自由度机械手设计.doc 摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础

2017-06-09 约1.88万字 35页立即下载

机械原理与自由度课件 .ppt 基本要求和重点了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析 1.1 研究机构的目的 1.2 运动副、运动链和机构 1、运动副：两个构件直接接触形成的可动联接。 2、运动副元素：两构件构成运动副时直接接触的点、线、面部分。 自由度和约束 自由度：构件具有的独立运动的数目（确定构件位置的独立参变量的数目约束：对独立运动所加的限制 3、运动副分类：（1）按运动副的接触形式分为低幅和高副低幅：面与面接触的运动副；接触面压强较低。高副：点或线接触的运

2017-09-28 约3.09千字 61页立即下载

-三自由度机械手设计.doc 摘要本次设计机械手主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、等多种功能，本机械手机身采用机座式，围绕机座布置，其坐标形式为，具有旋转、手臂个自由度；驱动方式为驱动控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好机械手目录摘要 I 第1章绪论 1 1.1 题目提出的意义 1 1.2 国内外发展现状 1 第2章方案的确定与比较分析 3 2.1 机械手机械系统的比较与选择 4 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 6 第3章驱动源的选择与设计计算 9 3.1 主要技术参数的确定 9 3.2 各关节电机的选择计算 10 3.2.

2017-05-23 约1.84万字 48页立即下载

个自由度机械手设计.doc 引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各

2017-03-24 约1.76万字 32页立即下载

两自由度机械手设计.doc 黄山学院两自由度机械手腕设计与加工学院：信息工程学院专业： 09机械姓名：梁龙学号： 20906071033 2012/4/6 目　录 1总体方案设计 1.两自由度机械手系统设计 1.2两自由度机械手机械系统设计思想 1.3两自由度机械手的总体方案 1.4两自由度机械手的数学描述 2两自由度机械手零部件的设计 2.1机械手驱动电机选型机 2.2械手蜗轮蜗杆、齿轮零部件设计 2.3机械手轴零部件设计 2.4机械手其它零

2017-08-16 约6.09千字 17页立即下载