机器人大赛第三次选拔试题(带答案).doc

填空题（共30空，每空1分，共计30分） 1、HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台系统的主要工作目标是：将已经从 立体仓库 取出的工件，通过 AGV机器人 搬运到 托盘生产线 上，并通过托盘生产线上的 视觉系统 对工件进行识别，然后由 工业机器人 进行工件盒的抓取及分类装箱。 2、工业机器人电控系统包含有：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等 3、智能相机可对托盘中的 工件种类 和 坐标 进行提取和数据处理，以便将数据提供给工业机器人进行抓取和产品识别。 4、是用来控制压缩空气的流动方向和气流通、断的气动元件。 5、为了保证抓取到物体之后工业机器人在动作的过程中不会掉落下来，系统中设计了 单吸盘 和 双吸盘 的工装夹具， 单吸盘 用于移动工件， 双吸盘 用于将空托盘放置到托盘收集处。 6、系统程序开发与运行的第一步:程序初始状态检查，其初始状态是指：（1）工业机器人、视觉系统、变频器、PLC；处于工作生产线没有托盘 7、智能相机的调试时，调整相机镜头、焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号。 8、吸附式末端执行机构又称 吸盘 ，有 气吸式 和 磁吸式 两种。 9、电磁阀的工作原理就是在阀芯上装了一个 电磁铁 ，当电磁铁线圈得电时， 阀芯 被吸起、阀被打开，当失电时阀会在弹簧的作用下自动关闭。节流阀可以通过上方的旋钮来调节 气流 的通过量。 10、所有机器人的操作(包括机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等)，都通过手持示教器来完成的。 11、使用示教器编程时，要把 控制柜的权限（远程控制） 关闭，同时伺服打开。 12、在HR20-1700-C10系列机器人系统中，设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标系及工具坐标系。 选择题（共10道题，每道题1分，共计10分） 在正常工作时，AGV的通讯传感器要与立库及托盘生产线的 在同一条直线上，保证信号可靠对接。 A.对接信号传感器 B.光电传感器 C. 温度传感器 D. 湿度传感器 2. 工业机器人控制器作为服务器端，设备号为1,其IP地址为 ，使用modbus TCP/IP协议方式。 （ ） A. 192.168.8.3 B.192.168.8.103 C. 192.168.88.3 D. 192.168.88.103 3.设定单吸盘手爪工具坐标，通过给定数据（x=0，y=161.42，z=158.28，a= ,b=140°, c= ）计算确定双吸盘手爪的工具坐标。 （ ） A.-180°,90° B. 90°，90° C.180°，90° D.-90°，90° 5.图像的标定以及坐标摄取时，智能相机对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状、位置和角度偏差。相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的物品角度为 。 （ ） A.270° B.90° C.0° D.360° 6.工业机器人系统的设定及示编程时，打开工业机器人手爪上的 ，通过示教操作，使工业机器人分别沿 轴、 轴运动，调整工件盒生产线的空间位置，使工件生产线与工业机器人相对位置正确。 （ ） A.气动阀，X，Y B.气动阀，X，Z C.激光笔，X，Y D.激光笔，X，Z 7.立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约 2800mm，高度约 1900mm，共有 层 列 个仓位，最下层仓位距地面高度约 781mm。仓位入口尺寸长为 320mm，高为 235mm，仓位深度为 300mm。每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。