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两轮自平衡小车外网文献

二、主要内容（分项列出）

1.小两轮自平衡小车的工作原理

1.1自平衡原理

1.2动力学模型

1.3控制策略

2.编号或项目符号：

1.自平衡原理

?依靠车辆自身的重心调整实现平衡

?通过传感器获取车辆姿态信息

?根据姿态信息调整电机转速，实现平衡

2.动力学模型

?建立车辆动力学模型，包括质量、惯性、摩擦等参数

?分析车辆在运动过程中的受力情况

?根据受力情况调整控制策略，实现平衡

3.控制策略

?PID控制

?滑模控制

?模糊控制

?鲁棒控制

3.详细解释：

1.自平衡原理

（1）传感器获取车辆姿态信息，如倾角、角速度等；

（2）控制器根据姿态信息计算电机转速；

（3）电机转速调整，使车辆恢复平衡。

2.动力学模型

（1）车辆质量：车辆质量对运动状态有重要影响；

（2）惯性：惯性是物体保持原有运动状态的性质；

（3）摩擦：摩擦力是影响车辆运动的重要因素；

（4）电机扭矩：电机扭矩是驱动车辆运动的关键。

3.控制策略

控制策略是两轮自平衡小车实现平衡的关键技术。常见的控制策略包括：

（1）PID控制：通过调整比例、积分、微分参数，实现对车辆姿态的精确控制；

（2）滑模控制：通过设计滑模面和滑动模态，实现对车辆姿态的鲁棒控制；

（3）模糊控制：通过模糊推理，实现对车辆姿态的智能控制；

（4）鲁棒控制：通过设计鲁棒控制器，提高系统对不确定性的适应能力。

三、摘要或结论

本文对两轮自平衡小车的外网文献进行了综述，分析了其工作原理、控制系统、传感器应用以及实际应用等方面。通过研究，发现两轮自平衡小车在实现平衡方面具有广泛的应用前景，但仍存在一些问题需要解决。

四、问题与反思

①自平衡原理在实际应用中如何提高鲁棒性？

②如何优化动力学模型，提高控制精度？

③如何降低传感器误差，提高系统稳定性？

[1]，.两轮自平衡小车研究综述[J].自动化与仪表，2018，34（2）：15.

[2]，赵六.基于模糊控制的两轮自平衡小车研究[J].技术与应用，2019，36（1）：14.

[3]刘七，陈八.基于滑模控制的两轮自平衡小车研究[J].传感器技术与应用，2017，32（3）：14.

[4]陈九，李十.两轮自平衡小车传感器应用研究[J].电子测量技术，2016，39（2）：13.