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两轮自平衡小车外网文献

一、主题/概述

二、主要内容（分项列出）

1.小两轮自平衡小车的设计原理

1.1自平衡原理

1.2动力学模型

1.3控制策略

2.编号或项目符号：

1.自平衡原理

?基于角动量守恒原理

?基于反馈控制原理

2.动力学模型

?单轮动力学模型

?双轮动力学模型

3.控制策略

?PID控制

?滑模控制

?智能控制

3.详细解释：

1.自平衡原理

自平衡原理是两轮自平衡小车实现稳定行驶的关键。基于角动量守恒原理，当小车受到扰动时，通过调整车轮的角速度，使小车恢复平衡。基于反馈控制原理，通过传感器采集小车姿态信息，实时调整车轮的角速度，实现自平衡。

2.动力学模型

单轮动力学模型描述了单轮自平衡小车的运动状态，包括速度、角速度、位移等。双轮动力学模型则描述了双轮自平衡小车的运动状态，包括整体速度、角速度、位移等。

3.控制策略

三、摘要或结论

本文通过对两轮自平衡小车外网文献的梳理，分析了其设计原理、关键技术及其应用前景。结果表明，自平衡小车具有广阔的应用前景，但仍需在动力学模型、控制策略等方面进行深入研究。

四、问题与反思

①自平衡小车的动力学模型如何简化，以提高计算效率？

②如何提高自平衡小车的鲁棒性，使其在复杂环境中稳定行驶？

③如何降低自平衡小车的能耗，提高续航能力？

[1]，.两轮自平衡小车动力学模型研究[J].机械工程学报，2018，54（10）：18.

[2]，赵六.基于PID控制的二轮自平衡小车设计[J].自动化与仪表，2019，35（2）：4550.

[3]刘七，陈八.滑模控制在两轮自平衡小车中的应用[J].电子测量技术，2020，43（1）：15.

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