交流伺服驱动系统连接与使用.doc

实操项目四? 交流伺服驱动系统的连接与使用 一、目标 1、熟悉交流伺服系统的构成及原理，掌握伺服电机、HSV-16伺服驱动器和数控系统的连接 2、掌握交流伺服电机及驱动器的性能、特性 3、熟悉交流伺服系统的基本参数调整 二、工具 CK6140数控车床 1.5、2mm一字起各一把 三、内容 （一）数控系统中有关伺服参数的设置 数控系统控制伺服驱动器时，需要对系统参数进行必要的设置，才能够正常的控制伺服驱动器，按表1对伺服电机有关参数设置坐标轴参数，按表2设置硬件参数。 表1 坐标轴参数 参数名 ? 参数值 ? 外部脉冲当量分子 ? -3 ? 外部脉冲当量分母 ? 5 ? 伺服驱动型号 ? 45 ? 伺服驱动器部件号 ? 2 ? 最大定位误差 ? 30 ? 最大跟踪误差 ? 12000 ? 电机每转脉冲数 ? 2500 ? 伺服内部参数[O] ? O ? 伺服内部参数[l] ? l ? 伺服内部参数[2] ? -l ? 伺服内部参数[3][4][5] ? O ? 快移加减速时间常数 ? 16 ? 快移加速度时间常数 ? 16 ? 加工加减速时间常数 ? 16 ? 加工加速度时间常数 ? 16 ? 表2 硬件配置参数 参数名 型号 标识 地址 配置[0] 配置[1] 部件0 530l 带反馈45 0 2 0 （二）伺服驱动器 本案CAK3675V数控车床所配备的伺服驱动器是登齐HSV-16全数字交流伺服驱动单元。HSV-16是武汉华中数控股份有限公司继HSV-9型、HSV-11型之后，推出的一款全数字交流伺服驱动单元。该驱动单元与HSV-11型比较，将电源模块和驱动模块集成为一体，具有结构小巧、使用方便、可靠性高等特点。 HSV-16采用最新运动控制专用数字信号处理器（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA）和智能化功率块（IPM）等当今最新技术设计，操作简单、可靠性高、体积小巧，易于安装。 HSV-16全数字交流伺服驱动单元技术规格见表3。 表3 HSV-16全数字交流伺服驱动单元技术规格 控制电源 单相AC220V-50-20% 50/60Hz 输入强电电源 三相AC220V-50-10% 50/60Hz 使用环境 温度 工作：0-55℃ 存贮:-20-80℃ 湿度 小于90%(无结露) 振动 小于0.5G ( 4.9m/s),1060Hz(非连续运行) 控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG控制 ⑤内部速度控制 再生制动 内置/外接 特性 速度频率响应 300Hz或更高 速度波动率 （±(负载0-100%);(±0.02(电源-5-10%)(数值对应于额定速度) 调速比 1:6000 输入脉冲频率 ≤500kHz 控制输入 ①伺服使能 ②报警清除 ③偏差计数器清零 ④指令脉冲禁止 ⑤CCW驱动禁止 ⑥CW驱动禁止 控制输出 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出 位置控制 输入方式 ①两相A/B正交脉冲 ②脉冲+方向 ③CCW脉冲/CW脉冲 电子齿轮 1-32767/1-32767 反馈脉冲 最高20000脉冲/转 加减速功能 参数设置1-10000ms(0-2000rpm或2000-0rpm) 监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转柜、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过载、制动异常、编码器异常、控制电源欠压、保险丝断、过热，位置超差等 操作 6位LED数码管、5个按键 适用负载惯量 小于电机惯量的5倍 1、连接 请大家对照HSV-16伺服驱动器，画出接口及连线图。 2、操作与使用 驱动器面板由6位LED数码管显示器和5个按键组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。5个按键及功能分别如下： M：用于主菜单方式间的切换。 S： 进入下一层操作菜单，或返回及输入确认。 ↑：序号、数值增加，或选项向前。 ↓：序号、数值减少，或选项退后。 ←：移位。 3、模式与参数 主菜单包括四种操作模式： 1）dP—EPS：显示模式 HSV-16伺服驱动器共有14种显示方式，如表4。 表4 显示模式一览表 序号 名称 功能 1 DP—EPS 显示位置跟踪误差（单位：脉冲） 2 DP—SPD 显示实际速度（单位：0.1r/min） 3 DP—TRQ 显示实际力矩电流 4 DP—PRL 显示位置给定低16位 5 DP—PRM 显示位置给定高16位 6 DP—PFL 显示位置反馈低16位 7 DP—PFM 显示位置反馈高16位 8 DP—SPR 显示速度指令 9 DP—ALM 显示硬件报警端口状态 10 DP—PIO 显示输入端口状态 11 DP—IUF 显示U相电流反馈 12 DP—