一种新型主动式波浪补偿系统的原理及数学建模.doc
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基于非线性模型的主动式升沉补偿系统级联控制研究
摘要
升沉补偿装置对于负载的升沉运动的补偿最为可行，而在海上吊装负载作业时船用
起重机会受到海上风浪的影响，船体的位姿会发生六个自由度的运动，其中母船的升沉
运动对于作业的影响最大。其中，主动式升沉补偿系统对于较小的吊装负载的升沉位移
的补偿精度高补偿效果好。本文根据海况及负载等技术需求，提出了一种应用于船用起
重机的主动式升沉补偿系统，并通过系统液压方案设计、系统非线性模型建立、系统级
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