川崎机器人常用指令表9856.pdf

一、基本指令

1、START：启动的运行。

2、STOP：停止的运行。

3、RESET：重置的状态。

4、PAUSE：暂停的运行。

5、RESUME：恢复的运行。

二、坐标系设置

1、BASE：设置的基坐标系。

2、TOOL：设置的工具坐标系。

3、USER：设置的用户坐标系。

三、运动指令

1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。

2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。

3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参

数。

、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置

坐标为运动参数。

5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径

为运动参数。

7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标

为运动参数。

四、速度控制指令

1、SPEED：设置的运动速度。

2、ACCEL：设置的加速度。

3、DECEL：设置的减速度。

五、力控制指令

1、FORCE：设置的力控制模式及参数。

2、NOFORCE：取消的力控制模式。

六、输入输出指令

1、DI：读取数字输入信号的状态。

2、DO：控制数字输出信号的状态。

、：读取模拟输入信号的数值。

4、AO：控制模拟输出信号的数值。

七、数据传输指令

1、WT：等待指定条件满足。

2、SIGNAL：发送信号。

3、RECEIVE：接收信号。

八、其他指令

1、MESSAGE：显示提示信息。

2、CALL：调用子程序。

3、RET：返回主程序。

4、COMMENT：添加注释。

5、JUMP：无条件跳转到指定位置。

6、IF：条件判断语句。

附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。

法律名词及注释：

1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度

机械装置，具有感知、决策和执行功能。

、关节角度：各个关节的转动角度。

3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。

4、插补半径：圆弧运动时圆弧路径的半径。

5、增量位置坐标：相对于当前位置的坐标增量。

6、运动速度：运动的速度设定值。

7、加速度：加速运动的速度变化率。

8、减速度：减速运动的速度变化率。

9、力控制模式：根据外部力的大小和方向对运动进行调整的模

式。

10、数字输入信号：用于接收外部设备输入的信号，通常为二

进制信号。

11、数字输出信号：用于控制外部设备的输出信号，通常为二

进制信号。

12、模拟输入信号：用于接收外部设备输入的模拟信号。

13、模拟输出信号：用于控制外部设备的模拟信号。