川崎机器人常用指令表.pdf

川 崎 机 器 人 常 用 指 令 表 类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 运动指令 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MOVE 位姿 两个指令配合使用 圆弧运动 C2MOVE C2MOVE 位姿 SPEED SPEED 数值 SPEED 50 定义运动速度 ACCURACY ACCURACY 数值 ACCURACY 100 定义精度 监控指令 BREAK BREAK BREAK 中断程序运行直到到达目标位置 BRAKE BRAKE BRAKE 停止当前运动并向下一点运动 OPENI OPENI 夹具编号(可省略) OPENI 打开夹紧信号 夹具指令 CLOSEI CLOSEI 夹具编号(可省略) CLOSEI 关闭夹紧信号 GO