PLC设计第三组.doc

可编程控制器实训 项 目 设 计 书 专业 机电一体化 班级 10秋 姓名 高亦超 学号 108071282 上海电视大学 2012年 12 月 1 日 设计任务： 项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。 机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位： 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在启动工作阶段，对开始的1~4个零件，只有装料要求，机械手定位在上料工位： 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在结束工作阶段，对最后的4个零件，只有卸料要求，机械手定位在加工工位： 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 机械手的控制方案一是全部采用行程开关，该方案的特点是简单，但控制精度不高。以启动工作阶段为例，按PLC实验箱上编程端口分配：启动（X6）--旋转到上料工位（Y1）--（X24）--机械手伸出（Y13）--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--夹紧未加工的零件（Y11）--（X11）--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回（Y12）--（X22）--旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--放松未加工的零件（Y10）--（X10）--手臂上升(Y14)--(X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--完成一次零件安装。 设计方案： 端口设置： 启动-------（X6） 上料工位-------（Y1） 机械手伸出-------（Y13） 机械手下降-------（Y15） 接触开关-------（X24、X13、X15、X25、X10） 夹紧未加工零件-------（Y11） 机械手上升-------（Y14） 机械手缩回-------（Y12） 旋转到加工工位------（Y0） 放松未加工工位的零件------- (Y10) 启功-----------（X22）完成一个零件的过程 设计过程 M8002 S0 ZRST S20 S31 ZRST C0 C3 启动X6 X25 加工工位元件 S20 Y1 旋转（左转） X14 S21 Y13 伸出 X13 S22 Y15 下降 X15 S23 Y11 夹紧 X11 S24 Y14 上升 X14 S25 Y12 缩回 X22 S26 Y0 旋转（右转） C1 C1 加工工位 X25 X26 下料工位 S27 Y3 伸出 X13 S28 Y15 下降 X15 S29 Y10 放松 X10 S30 Y14 上升 X14 S31 Y12 缩回 X22 C3 M1 C1 C2 X25 X25 S0 S21 S20 程序调试 按X6按钮—则Y1灯亮 按X24、X25按钮—则Y13灯亮 按X13按钮—则Y15灯亮 按X15按钮—则Y11、Y0灯亮 按X11、X10按钮—则Y14灯亮 按X14按钮—则Y1