自动导引小车AGV系统的设计毕业设计可编辑.doc

自动导引小车(AGV)系统的设计毕业设计 毕业设计 自动导引小车AGV系统的设计 目 录 摘 要……………………………………………………………………………… ABSTRACT………………………………………………………………………… 目 录……………………………………………………………………………… 第1章 绪论……………………………………………………………………… 1.1 概述…………………………………………………………………… 1.1.1国外研究状况…………………………………………………… 1.1.2国内发展情况…………………………………………………… 1.1.3 AGV系统技术研究方向………………………………………… 1.2 AGV系统的构成与AGV的结构………………………………………… 1.2.1 AGV系统的构成…………………………………………………… 1.2.2 AGV的结构………………………………………………………… 1.3 AGV导航系统…………………………………………………………… 1.3.1固定路线方式…………………………………………………… 1. 4研究课题的提出………………………………………………………… 1. 5本章小结………………………………………………………………… 第2章 AGV的总体设计…………………………………………………………… 2. 1总体设计………………………………………………………………… 2. 2小车运动分析…………………………………………………………… 2. 3 传感器的选用…………………………………………………………… 2.3.1 红外传感器寻迹原理…………………………………………… 2.3.2红外寻迹方案选择……………………………………………… 2.3.3具体设计与实现………………………………………………… 2.3.4超声波传感器避障原理………………………………………… 2.3.5超声波测距模块实物图片……………………………………… 2.3.6超声波模块具体功能简介……………………………………… 2.3.7规格参数………………………………………………………… 2. 4 本章小结………………………………………………………………… 第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计…………………………………… 3. 1 AGV机械结构的设计……………………………………………… 3.1.1 车体尺寸结构设计……………………………………………… 3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择……………………………… 3.1.3 传感器的布置………………………………………………… 3. 2驱动系统部件的选择与校核……………………………………… 3.2.1电机的选择……………………………………………………… 3.2.2行走系统的驱动装置………………………………………… 3.2.3 AGV行驶阻力的计算………………………………………… 3.3 主减速比的选择……………………………………………… 3.4 电源部分选择……………………………………………………… 3.5 本章小节……………………………………………………………… 第4章控制系统与行走策略………………………………………………… 4.1控制系统………………………………………………………………… 4.1.1驱动芯片模块……………………………………………………… 4.1.2电源模块…………………………………………………………… 4.1.3光电耦合器………………………………………………………… 4.2电路的设计………………………………………………………………… 4.3行走策略…………………………………………………………………… 4. 4传感器采样……………………………………………………………… 4. 5控制策略………………………………………………………………… 4. 6动作类型……………………………………………………………… 4.6.1直线路径行走…………………………………………………… 4.6.2特殊路径的行走…………………………………………………… 4.6.3左转弯……………………………………………………………… 4.6.4右转弯……………………………………………………………… 4.6.5停车………………………………………………………………