机器人常见故障及解决方案.pdf

精品文档 机器人常见故障及解决方案 内容来源网络，由 “深圳机械展（ 11 万㎡， 1100 多家展商，超 10 万观众）”收集整理！更 多 cnc 加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化 无人工厂、精密测量、 3D 打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深 圳机械展 . 当机器人在工作过程中发生故障不要慌张， 如果故障不是由于控制器引起的， 那么故障的原 因肯定是机器部件发生损坏。 为了尽快以最简便的方法处理故障、 应当对故障进行分析。 并 且需要找出是哪个零件引起了故障。 自从 20 世纪 60 年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它 极大的生命力，在短短 40 多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人 已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。 目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气 行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器 人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 公司机器人越来越多，担心机器人出问题？怎样才能有备无患？怎样将解决方法化繁 为简？下面交大家一些小诀窍以及常见的故障分析。 当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故 障的原因肯定是机器部件发生损坏。 为了尽快以最简便的方法处理故障、 应当对故障进行分 析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。请按下面步骤进行简单检查和维护： 第 1 步：那一个轴出现了问题？ 首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现 的机器异常。 ①是否有零件发出噪音？ ②是否有零件过热？ ③是否有零件松动或有后坐力？ 第 2 步：哪个零件损坏了？ 如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的 原因。 注意： 1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。 具体来说就是触发了线圈保护器的 热继电器。 2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。 3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。 4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。 第 3 步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断 和解决”执行相关的修理步骤。 主要零部件故障诊断和解决 。 1 欢迎下载 精品文档 工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中 又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。 当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不 正常的偏离扰乱正常的操作。 有时还会引起过热。 机器人可能会完全不能移动或可能出现位 置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴 (S 、H、V) 或腕轴 (R2 、B 、R1)损坏引起 的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？ 需要进行几步细致的诊断： (1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。 (2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将 S 轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按 照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。 (3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。 ( 减速齿轮的损坏可能是 由连接造成的。 ) (4) 前后