基于图像视觉伺服的四旋翼无人机飞行控制研究.pdf
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摘要
四旋翼无人机凭借其简易的机身结构和灵活的运动方式等优点，可以在室
内和室外的复杂环境下完成着陆、悬停和视觉跟踪等任务。无人机自主执行任
务是智能航空和自动机器人控制等重要的研究内容，此技术的发展将减少人工
的劳动量、提高任务效率，同时也解决了人工无法完成的特定任务。
本文主要研究了基于图像视觉伺服(Image-basedVisualServoing,IBVS)的四
旋翼无人机自主飞行控制的问题。仅利用视觉传感器和惯性测量单元实现无人
机飞行控制，不依赖于全球定位
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