平衡小车控制系统硬件组装设计.docx
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2 平衡小车控制系统硬件组装设计
2.1 两轮自平衡小车结构与控制原理
从总体结构上看，我设计的平衡车可分为动力供给部分、控制中心部分、传感器反馈数据采集部分、直流电机驱动部分。电力供给部分的组成包括航空模型锂电池和LM2596S电源稳压模块；控制平衡小车的核心是STM32F103C8T6单片机，该单片机构成了一个微小系统；对传感器所反馈的数据进行采集需要由由MPU6050姿态检测模块和霍尔编码器共同协调完成；串口通信主要有HC-05主从一体蓝牙模块；电机驱动部分由TB6612FNG直流电机完成各项操作。
简而言之，平衡车就是依靠两个轮子行驶的、依靠电力驱动的小车。我们都知道，
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