机器人控制系统操作手册——坐标系与轴操作-Inexbot纳博特.PDF
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2018
机器人控制系统操作
手册——坐标系与轴
操作
纳博特科技
V1.5
目录
机器人的坐标系与轴操作 2
控制组与坐标系 2
控制组2
坐标系2
坐标系与轴操作 3
关节坐标系 3
直角坐标系 4
工具坐标系 6
用户坐标系 7
外部轴 9
机器人的坐标系与轴操作
本章主要说明本操作系统的坐标系与轴操作的有关事项。
控制组与坐标系
控制组
本控制系统将单轴或多轴的操作成为 “控制组”。机器人本体自身的轴称为“机器人轴”,使
机器人整体平行移动的轴叫 “基座轴”,除此之外还有“工装轴”,配合夹具和工具的使用。
另外,基座轴、工装轴还叫外部轴,如下图所示。
坐标系
对本体进行轴操作时,其坐标系有以下几种形式,如下图所示。
关节坐标系:
单独运动机器人的各个关节轴。
直角坐标系:
机器人前端沿基座的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行运动。A 、B、C 分别为绕X 、Y 、Z 轴转动。
工具坐标系:
工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为 Z 轴,把坐标系原点定义在工具的尖端
点,本体尖端点根据坐标平行运动。TA 、TB 、TC 分别为绕TX 、TY 、TZ 轴转动。
用户坐标系:
XYZ 直角坐标在任意位置定义。本体尖端点根据坐标平行运动。
坐标系与轴操作
关节坐标系
在关节坐标系,机器人各个轴可单独动作。
当按下机器人没有的轴操作键时,不做任何动作。
关节坐标系的轴操作
当同时按 2 个以上的多个轴操作键时,机器人呈合成式运动。
但是,象【S-】+ 【S+】这样同轴反方向的2 个键同时按下时,所有轴不动。
轴名称 轴操作 动作
S 轴 S+/S- 本体左右旋转
基本轴 L 轴 L+/L- 下臂前后运动
U 轴 U+/U- 上臂上下运动
R 轴 R+/R- 手腕旋转
腕部轴 B 轴 B+/B- 手腕上下运动
T 轴 T+/T - 手腕旋转
直角坐标系
机器人在直角坐标系,与本体轴 X 、Y 、Z 轴平行运动,如下图所示。
直角坐标系的轴操作
轴名称 轴操作 动作
X 轴 X+/X - 沿X 轴平行移动
基本轴 Y 轴 Y+/Y - 沿Y 轴平行移动
Z 轴 Z+/Z- 沿Z 轴平行移动
A 轴 A+/A - 绕X 轴旋转
姿态轴 B 轴 B+/B- 绕Y 轴旋转
C 轴 C+/C- 绕Z 轴旋转
工具坐标系
在工具坐标系,机器人沿定义在工具尖端点的 X 、Z 、Y
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