自适应控制-第五讲最小方差自校正控制.ppt

练习单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。为了能让您有更直观的字数感受，并进一步方便使用，我们设置了文本的最大限度，当您输入的文字到这里时，已濒临页面容纳内容的上限，若还有更多内容，请酌情缩小字号，但我们不建议您的文本字号小于14磅，请您务必注意。单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。为了能让您有更直观的字数感受，并进一步方便使用，我们设置了文本的最大限度，当您输入的文字到这里时，已濒临页面容纳内容的上限，若还有更多内容，请酌情缩小字号，但我们不建议您的文本字号小于14磅，请您务必注意。单击此处添加正文，**********其它最小二乘法参数估计1遗忘因子递推最小二乘法参数估计增广最小二乘法参数估计广义最小二乘法参数估计2遗忘因子递推最小二乘法参数估计当采用递推最小二乘法时，已有的所有信息向量都会在递推过程中发挥作用，因此随着时间的推移，新采集到的信息向量对参数估计值的修正作用会逐渐减弱，称为“数据饱和”现象，也就是说递推算法的计算效率逐渐降低。当被辨识的系统参数缓慢时变时，递推最小二乘法参数估计不能很好地实现系统辨识。遗忘因子递推最小二乘法参数估计是在递推公式中加入遗忘因子，逐渐减小旧信息向量在参数估计中的权重，以加强新信息向量的作用，跟随系统参数的时变。12r（t）控制器参数设计被控对象y（t）控制器辨识器u（t）是一个迭代优化的过程，通过边辨识、边综合，使得控制器参数能够逐步趋向于最优值的过程。r（t）控制器参数设计被控对象y（t）控制器辨识器u（t）可认为在自校正调节过程中，被控对象的模型是不变的，自校正控制的过程为：面对的三个问题：（1）对过程进行在线递推参数估计；（2）设计控制率；（3）设计在计算机上如何实现；最小方差自校正控制闭环系统可辨识条件最小方差控制最小方差自校正控制广义最小方差控制基于广义最小方差控制闭环系统可辨识条件闭环系统可辨识条件闭环系统可辨识条件闭环系统可辨识条件最小方差控制0103050204系统模型最小方差控制原理最小方差预报最小方差控制最小方差控制的特性3.A(z)、C(z)所有零点都为稳定的,即所有零点都在单位圆内;4.{w(k)}为零均值白噪声序列,且E{w2(k)}=?2.最小方差调节的基本思想是:由于系统中信道存在着k步时滞,这就使得当前的控制作用u(t)要到k个采样周期后才能对输出产生影响.因此,要获得输出方差最小,就必须对输出量提前k步进行预报,然后根据预报值来计算适当的调节作用u(t).这样,通过不断的预报和调节,就能始终保持输出量的稳态方差为最小.3.最小方差预报***************最小方差控制原理由于被控对象是一个随机控制系统，其输出受噪声干扰而波动，因此最小方差控制的目标就是通过选择合适的控制量u(t)，使其对输出的作用能抵消干扰的影响，使输出的稳态方差最小，即输出的波动最小。算法思路为：1在u(t)=0的条件下，预报噪声产生的输出偏差yw(t+k)；2用最小方差的性能指标计算u(t)，