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网络控制系统仿真平台的研究 　　摘 要：网络控制系统(Networked Control Systems，NCS)是计算机控制系统发展的趋势，对于他的研究必须建立在仿真平台的基础上。介绍网络控制系统仿真平台建立的几种方法，包括利用Truetime工具箱进行仿真，VC和Matlab通过引擎方式进行仿真和DLL方式进行混合编程方式，以上3种方法经过初步验证是可以实现的。通过分析他们在应用范围方面的不同，指出应该根据研究的需要选择合适的方法。 　　关键词：网络控制系统；Truetime；C++与Matlab混合编程；仿真平台 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2008)06-090-03 　　Study on the Simulation Platform of Network Control System 　　ZHANG Fang，WU Bin，JI Xiaojing，YANG Zhihui 　　(School of Mechanical Electronic and Control Engineering，Beijing Jiaotong University，Beijing，100044，China) 　　Abstract：Network Control System(NCS) is the development direction of computer control system.To studyit，a platform must be built.in this paper，serveral ways of platform building are introduced，including using Truetime toolbox，using Matlab engine and VC，Matlab and VC DLL programming，the three methods are proved to be usdful.It analyses the differences in application field，and at present，suitable method should be chosen according to demand. 　　Keywords：network control system；Truetime；C++ and Matlab mixed programming；simulation platform 　　 　　1 引 言 　　 　　网络控制系统(Network Control System，NCS)，又称网络化的控制系统，即在网络环境下实现的控制系统。 　　对于网络控制系统的仿真，目前比较常用的有2种方法。第一种是纯软件仿真，即用Truetime工具箱搭建软件平台；第二种方法是引入实际网络搭建仿真平台。用Truetime工具箱建立网络仿真平台，可以根据需要选择不同的网络，设置不同的参数，由于真实网络的加入，第二种方法能更逼真地仿真实际网络控制系统，满足网络控制系统设计的需要。 　　 　　2 Truetime工具箱 　　 　　Truetime工具箱是瑞典Lund工学院的Dan Henriksson和Anton Cervin等学者开发的一种基于Matlab的实时控制与网络控制仿真工具箱。TrueTime工具箱主要包括计算机模块(TrueTime Kerne1)和网络模块(TrueTime Network)两个模块。 　　Truetime工具箱的安装过程如下： 　　(1) 把Truetime工具箱文件夹拷到Matlab的安装目录/Toolbox下； 　　(2) 在Matlab中的set path下添加Truetime/Ttkernel； 　　(3) 在控制面版/系统/高级/环境变量中添加变量TTKERNEL，以及路径(用户变量和系统变量中都要加)； 　　(4) Matlab/Toolbox/Local/Startsav中加如下命令： 　　addpath (getenv(′TTKERNEL′)) 　　init_truetime；把文件更名为：startup.m 　　(5) 在Matlab中打开Matlabrc.m，并用SAVE Workplace to命令把文件命名为Matlab.mat； 　　(6) copy init_truetime to local floder； 　　(7) 安装C++编译器； 　　(8) make_truetime命令； 　　(9) truetime命令。 　　下面以模拟直流电机模型在网络环境下被控制的过程为例，说明搭建网络控制系统仿真平台