面向机器人打磨的线激光三维测量系统设计.docx

面向机器人打磨的线激光三维测量系统设计

目录

面向机器人打磨的线激光三维测量系统设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3设计目标及创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1线激光三维测量系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机器人打磨系统简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3系统集成及工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1方案设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2系统架构及主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3关键技术与难点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

线激光三维测量系统详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1激光扫描模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2光学成像模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3数据处理与分析模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.4人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

机器人打磨系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1机器人结构选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2打磨工艺参数设定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3机器人运动控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

系统集成与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1系统集成流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.3实验内容与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

系统优化与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.1系统性能优化措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.2智能化与自适应性提升方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.3实际应用中的拓展功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.2实际应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.3未来研究方向建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

面向机器人打磨的线激光三维测量系统设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．41

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.1项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.3国内外研究现状与发展趋势．．．