自动化技术与机器人应用作业指导书.doc

自动化技术与应用作业指导书

TOC\o1-2\h\u12292第一章自动化技术基础 3

113871.1自动化技术概述 3

89301.2自动化系统的组成与分类 3

273842.1自动化系统的组成 3

12192.2自动化系统的分类 4

17777第二章传感器技术 4

278192.1传感器概述 4

166032.2常用传感器及其应用 4

55362.2.1温度传感器 4

221512.2.2压力传感器 4

319012.2.3湿度传感器 4

73362.2.4流量传感器 5

244632.2.5位移传感器 5

245662.3传感器信号处理与接口技术 5

114872.3.1信号放大 5

80602.3.2信号滤波 5

124272.3.3信号隔离 5

91772.3.4接口电路 5

29418第三章执行器技术 6

300733.1执行器概述 6

78063.2常用执行器及其应用 6

208723.2.1电动执行器 6

116633.2.2气动执行器 6

316753.2.3液压执行器 6

259533.3执行器控制与驱动技术 6

315213.3.1执行器控制技术 6

51793.3.2执行器驱动技术 6

653第四章控制系统设计 7

288364.1控制系统概述 7

24074.1.1控制系统的基本概念 7

111304.1.2控制系统的分类 7

327334.1.3控制系统的功能指标 7

50724.2经典控制理论 7

86564.2.1线性系统理论 7

252744.2.2频率响应法 8

179024.2.3根轨迹法 8

139314.3现代控制理论 8

130174.3.1状态空间法 8

162104.3.2最优控制理论 8

46854.3.3模糊控制理论 8

30492第五章概述 8

68135.1技术概述 8

145305.2分类与特点 9

23105.2.1分类 9

25755.2.2特点 9

70785.3发展历程 9

108125.3.1早期摸索（20世纪50年代70年代） 9

286955.3.2工业发展（20世纪80年代90年代） 9

221715.3.3服务崛起（21世纪初至今） 9

5123第六章运动学 10

321006.1运动学基础 10

161656.1.1坐标系 10

61786.1.2关节类型 10

109066.1.3连杆参数 10

292696.2运动学方程 10

223826.2.1逆向运动学方程 10

15936.2.2正向运动学方程 10

263046.3运动学求解 10

104686.3.1解析法求解 10

307196.3.2数值法求解 10

184416.3.3优化算法求解 11

261196.3.4智能算法求解 11

20264第七章动力学 11

169357.1动力学基础 11

140697.1.1的运动学分析 11

93037.1.2的静力学分析 11

64587.1.3的动力学分析 11

251317.2动力学方程 11

134387.2.1牛顿欧拉方程 12

26257.2.2拉格朗日方程 12

261697.2.3凯勒方程 12

123477.3动力学求解 12

59877.3.1解析求解 12

137117.3.2数值求解 12

139697.3.3仿真求解 12

23973第八章控制 12

297088.1控制概述 12

123208.2控制策略 13

223978.3控制算法 13

585第九章视觉 14

174489.1视觉概述 14

22919.1.1定义与意义 14

265719.1.2发展历程 14

77579.1.3应用领域 14

126949.2视觉系统设计 14

8979.2.1系统构成 14

66249.2.2设计原则 15

256189.3视觉算法 15

21779.3.1图像预处理算法 15

208169.3.2特征提取