四足漫步机器人.pptx

四足漫步机器人的设计 ;;主要内容;一、发展背景;二、四足机器人运动设计方案;1.四足机器人运动方案;腿部示意图：;2.步态行走运动原理;运动示意图：;3.机器人平衡性分析;4. 腿部力学分析;三、四足机器人控制设计方案;示意图：;电机驱动;电路连接简图;电路原理图：;程序控制：;{ TMOD=0X01; //设置定时器工作方式 定时器0方式1 16位 TH0=(65535-50000)/256; //装初值 50ms TL0=(65535-50000)%256; EA=1; //开启中断总允许 ET0=1; //开启定时中断允许 TR0=1; //启动定时器 zuo=1; you=0; aa=0; miao=0; while(1) //循环 ;{ if(miao==10) //判断是否到十秒 { zuo=0; //前进 you=1; } if(miao==20) //判断是否到二十秒 { miao=0; //后退 zuo=1; you=0; } } } ;void dsq()interrupt 1 //定时中断服务子程序 { TH0=(65535-50000)/256; //装初值 TL0=(65535-50000)%256; aa++; if(aa==20) //当aa=20时为定时1秒 { aa=0; miao++; } } ? ;四、结论及成果展现;五、参考资料及文献综述;致谢